一种可穿戴式下肢康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110652428A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201911000719.4(22)申请日2019.10.21(71)申请人漫步者（天津）康复设备有限公司地址301700天津市武清区自行车王国产业园区高王路西侧2号孵化器24楼501(72)发明人周越胡春英黄秋晨李渤张玉晴(74)专利代理机构天津市鼎拓知识产权代理有限公司12233代理人李冬梅(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61H3/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种可穿戴式下肢康复机器人(57)摘要本发明涉及一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，小腿杆以及大腿杆，足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；小腿杆端部固定连接第三支撑板，大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮。活动过程中，脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件可以起到很好的缓冲助力的作用，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸，适合康复者训练初期和训练后期的腿部负荷要求。CN110652428ACN110652428A权利要求书1/1页1.一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆，其特征在于，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节；所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；所述小腿杆端部固定连接第三支撑板，所述大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；所述大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮；所述小腿杆上固定弧形小腿固定板，大腿杆上固定弧形大腿固定板。2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述弧形小腿固定板，弧形大腿固定板以及足底板上带有束带。3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件为气缸或气弹簧。4.根据权利要求3所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述支撑滚轮的底部和足底板的底部齐平。5.根据权利要求3所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，加强斜杆与大腿杆通过螺栓紧固连接，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸。2CN110652428A说明书1/3页一种可穿戴式下肢康复机器人技术领域[0001]本发明涉及下肢康复训练领域，尤其是一种可穿戴式下肢康复机器人。背景技术[0002]康复训练机器人是为了使患者受伤部位恢复而开发出来的，依据神经可塑性理论，现在出现了修复受损部位的康复机器人，主要提供给那些因为脑中风或脊髓损伤等无法行走的患者进行康复训练使用。在患者进行步态活动时由关节活动带动全身肌肉运动，从而逐渐激活全身运动系统，是可以帮助受伤部位复原的康复训练机器人。[0003]目前的康复训练机器人种类很多，都是采用外骨骼机器人的结构，外骨骼机器人包括穿戴式和固定支撑式，外骨骼机器人上的各个支撑板之间铰接，支撑板通过束带与人的大腿和小腿捆绑固定，支撑板在相对转动时对人腿部的缓冲支撑力比较差，这样容易造成康复者腿部吃力过大的问题，甚至出现二次伤害。另外，由于外骨骼机器人的支撑板之间处于铰接状态，康复者采用穿戴外骨骼机器人进行腿部康复训练时，如果康复者处于康复初期的话，腿部关节部位需要得到较大支撑，否则容易造成腿部吃力过大的问题，目前的穿戴式外骨骼机器人的支撑板位置铰接，通过弹簧的扭力使得机械关节部位具备一定的缓冲力，但是还是无法避免康复者在初期康复训练过程中腿部过大吃力的问题，而且康复者在康复训练初期和康复训练后期腿部吃力的负荷上限也不相同，传统穿戴式外骨骼机器人无法同时满足康复者在康复训练初期和康复训练后期的要求。发明内容[0004]本发明的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种可穿戴式下肢康复机器人。[0005]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：[0006]一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节；[0007]所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲