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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110789604A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201910983524.X(22)申请日2019.10.16(71)申请人合肥搬易通科技发展有限公司地址230011安徽省合肥市新站高新区岱河路与蔡伦路交叉口(72)发明人田松杰(74)专利代理机构昆明合众智信知识产权事务所53113代理人邓黎(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图12页(54)发明名称基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法及其叉车(57)摘要本发明公开了基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法及其叉车,包括以下步骤:S1、在模式开关上进行模式选择;S2、左转向驱动轮产生一定的转向角度和转向速度;S3、转向电机控制器控制右后转向驱动轮的转向电机;S41、行进中切换成对角转向模式;S42、行进中切换成巷道模式;S43、行进中切换成原地回转、小半径转向或大半径转向;S44、行进中切换成直行小半径或侧行小半径模式;S45、行进中切换成直行大半径或侧行大半径模式。本发明提供了基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法,能够实现对角转向、巷道模式、原地回转、直行大半径、直行小半径、侧行大半径和侧行小半径等多种工作模式,功能集中,使用效率更高,非常值得推广。CN110789604ACN110789604A权利要求书1/2页1.基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法,其特征在于:包括以下步骤:S1、在模式开关(7)上进行模式选择,模式开关(7)将选择的信号传递至主控制器(3);S2、根据选择的模式,操纵方向盘(1),方向盘(1)控制绝对值编码器(2),绝对值编码器(2)将信号传递至主控制器(3),主控制器(3)将信号传递至转向电机控制器(4),转向电机控制器(4)控制左后转向驱动轮的转向电机(SA3),左后转向驱动轮的转向电机(SA3)根据其上设置的角度传感器(11)提供的即时反馈,通过齿轮传动系统控制左转向驱动轮(81),使得左转向驱动轮(81)产生一定的转向角度和转向速度;S3、参照左转向驱动轮(81)的转向角度和转向速度,一方面,转向电机控制器(4)控制右后转向驱动轮的转向电机(SA4),右后转向驱动轮的转向电机(SA4)根据其上设置的角度传感器(11)提供的即时反馈,通过齿轮传动控制右转向驱动轮(82)的转向角度和转向速度,另一方面,转向电机控制器(4)根据角度传感器(11)的反馈,分别控制左前转向驱动轮的转向电机(SA1)和右前转向驱动轮的转向电机(SA2),左前转向驱动轮的转向电机(SA1)和右前转向驱动轮的转向电机(SA2)分别通过齿轮链条传动系统控制两个转向轮(9)的转向角度和转向速度,此时,控制系统依照O、C、Q这三个参考点运转,O点处于左转向驱动轮(81)、右转向驱动轮(82)和两个转向轮(9)这四个轮构成的圆的圆心,C点为瞬心点,Q点绕O点转动且Q-O点之间的距离保持不变;S41、行进中切换成对角转向模式,在模式开关(7)的屏幕上触发相应按钮,然后只需通过方向盘(1)操纵车体的转向即可;S42、行进中切换成巷道模式时,在模式开关(7)的屏幕上触发相应按钮,然后通过集成手柄(6)操纵整车的行驶方向;S43、行进中切换成原地回转、小半径转向或大半径转向时,在模式开关(7)的屏幕上触发相应按钮,然后通过集成手柄(6)操纵整车的行驶方向,并通过方向盘(1)操纵车体的转向;S44、行进中切换成直行小半径或侧行小半径模式时,在模式开关(7)的屏幕上触发相应按钮,然后通过集成手柄(6)操纵整车的行驶方向,此时,左后转向驱动轮的转向电机(SA3)、右后转向驱动轮的转向电机(SA4)、左前转向驱动轮的转向电机(SA1)和右前转向驱动轮的转向电机(SA2)均处于工作状态,反应速度减慢,避免叉车在小区域内小半径转向时造成冲击误撞;S45、行进中切换成直行大半径或侧行大半径模式时,在模式开关(7)的屏幕上触发相应按钮,然后通过集成手柄(6)操纵整车的行驶方向,此时,只有左后转向驱动轮的转向电机(SA3)和右后转向驱动轮的转向电机(SA4)处于工作状态,反应速度加快,迅速进行叉车的移动搬运。2.根据权利要求1所述的基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法,其特征在于:步骤S2中所述齿轮传动系统是通过圆柱齿轮进行传动的系统。3.根据权利要求1所述的基于电机转向的双驱全向前移式叉车转向控制方法,其特征在于:步骤S3中所述齿轮链条传动系统包括主动锥齿轮(21),两组所述主动锥齿轮(201)分别固定设置在左前转向驱动轮的转向电机(SA1)和右前转向驱动轮的转向电机(SA2)上,所述主动锥齿轮(21)上活动啮合设置有被动锥