自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110794840A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201911088444.4(22)申请日2019.11.08(66)本国优先权数据201910982362.82019.10.16CN(71)申请人上海快仓智能科技有限公司地址200435上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室(72)发明人黄润兴磊磊唐堂倪菲(74)专利代理机构北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)11446代理人郝文博韩炜(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库(57)摘要本公开提供了一种引导自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。本发明实施例的优点包括但不限于：缩短AGV不可靠移动的距离，降低车轮与地面打滑的影响；尽可能的实现AGV在自动充电区域的避障，降低碰撞的危险；提高AGV最终充电停车点的位置重复精度，降低自动充电桩安装工艺的要求。CN110794840ACN110794840A权利要求书1/2页1.一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述步骤S102包括：在所述预设位置处，原地调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符。4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，还包括：在所述步骤S101之前，控制所述自动引导车行驶至等待位置。5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：检测充电区域是否有障碍物；如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。6.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：在所述充电口位于所述自动引导车的沿着行进方向的后侧的状态下，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。7.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S103包括：通过所述自动引导车自身的导航定位系统，控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。8.一种智能充电系统，包括：多个自动引导车，所述自动引导车具有车体和位于车体侧表面上的充电口；充电桩，所述充电桩上具有充电头；其中所述智能充电系统中具有靠近所述充电桩的预设位置，所述自动引导车配置成行进到所述预设位置处后调整其位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对，然后朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。9.根据权利要求8所述的智能充电系统，其中所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符，所述自动引导车配置成在所述预设位置处原地调整其的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对。10.根据权利要求8或9所述的智能充电系统，其中所述智能充电系统还包括等待位置，所述自动引导车配置成在到达所述预设位置前先到达所述等待位置。11.根据权利要求8或9所述的智能充电系统，其中所述自动引导车配置成在行进到所述预设位置处的过程中检测充电区域是否有障碍物，如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。12.根据权利要求8或9所述的智能充电系统，其中所述充电口位于所述自动引导车的2CN110794840A权利要求书2/2页沿着行进方向的后侧上。13.根据权利要求8或9所述的智能充电系统，其中所述自动引导车包括导航定位系统。14.一种智能仓储系统，包括如权利要求8-13中任一项所述的智能充电系统。15.根据权利要求14所述的智能仓储系统，还包括调度系统，所述调度系统监控所述自动引导车的电量，当所述电量低于阈值时，控制所述自动引导车执行如权利要求1-7中