一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110802415A(43)申请公布日2020.02.18(21)申请号201911187602.1(22)申请日2019.11.28(71)申请人秦皇岛中秦智能装备有限公司地址066004河北省秦皇岛市经济技术开发区龙海道191号(72)发明人刘文陈双李永伟(51)Int.Cl.B23P23/04(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图9页(54)发明名称一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统(57)摘要本发明公开了一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统，取代了人工操作，实现自动机器人打磨铣削毛刺，并且解决行业内的痛点，解决同一型号轮毂来料一致性差的问题和断续铣削或者锯齿形铣削的现象。系统软件能够计算得到要铣削窗口部位的Z方向曲线坐标，接着系统软件会对两条曲线坐标进行自动合成，形成X、Y和Z的三维空间曲线坐标，最后系统软件会将三维空间曲线坐标传给六轴机器人，六轴机器人带动打磨铣刀组件沿着三维空间曲线坐标对轮毂工件的窗口部位处进行打磨铣毛刺；压力传感器能够实现在打磨铣削毛刺的过程中对打磨铣刀组件与轮毂工件接触力的实时监控与修正，能够保证走刀路径在遇到较大曲率变化时的恒力打磨铣削。CN110802415ACN110802415A权利要求书1/1页1.一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统，其特征在于：该在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统的基体为物流输送辊道（1），在所述的物流输送辊道（1）下方固定安装设置有夹紧定心机构（12），所述的夹紧定心机构（12）固定设置在打磨铣毛刺工作位；在所述的物流输送辊道（1）的上部架有机器人基座（2），所述的机器人基座（2）的四根立柱两两架于所述的物流输送辊道（1）的两侧，能够实现轮毂工件（13）在所述的物流输送辊道（1）上输送并且轮毂工件（13）能够穿越机器人基座（2）的内部；在所述的机器人基座（2）上部固定安装设置有六轴机器人（3），在所述的六轴机器人（3）的第六轴头部安装设置有压力传感器（9），在所述的压力传感器（9）下部安装设置有转接法兰（10），在所述的转接法兰（10）的下部安装设置有打磨铣刀组件（11）；在所述的物流输送辊道（1）的侧边固定安装设置有立柱支架（4），在所述的立柱支架（4）上固定安装设置有1个相机支架（5）和4个光源支架（7），在所述的相机支架（5）上固定安装设置有2D相机（6），在所述的光源支架（7）上固定安装设置有方形光源（8），所述的2D相机（6）定位设置在所述的方形光源（8）的中心，所述的2D相机（6）的轴心与所述的夹紧定心机构（12）的轴心同心布置。2.根据权利要求1所述的一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统，其特征在于，所述的2D相机（6）能够对轮毂工件（13）的上表面进行拍照，从而计算得出轮毂工件（13）要铣削窗口部位的X方向、Y方向平面曲线坐标，然后系统软件调取轮毂工件（13）机床车削加工路径曲线，得到要铣削窗口部位的Z方向曲线坐标，接着系统软件会对两条曲线坐标进行自动合成，形成X、Y和Z的三维空间曲线坐标，最后系统软件会将三维空间曲线坐标传给所述的六轴机器人（3），所述的六轴机器人（3）带动所述的打磨铣刀组件（11）沿着三维空间曲线坐标对轮毂工件（13）的窗口部位处进行打磨铣毛刺。3.根据权利要求1所述的一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统，其特征在于，所述的压力传感器（9）能够实现在打磨铣削毛刺的过程中对所述的打磨铣刀组件（11）与轮毂工件（13）接触力的实时监控与修正，能够保证走刀路径在遇到较大曲率变化时的恒力打磨铣削。2CN110802415A说明书1/3页一种新型在线式轮毂自动打磨铣毛刺系统技术领域[0001]本发明涉及汽车轮毂制造技术领域，特别是涉及一种在线式轮毂自动铣毛刺系统。背景技术[0002]近年来，随着国内劳动力成本的逐年提高，自动化、少人化成为轮毂制造行业的共同述求。并且迫于安全、环保等诸多方面的压力，工厂必须尽快改善升级，特别是一些环境恶劣、容易导致职业健康危害的岗位，以机器人替代工人操作更是迫在眉睫。[0003]轮毂的压铸毛坯在经过机床车削加工后，会产生很多不规则毛刺、飞边，形状多弧面，以轮毂窗口处毛刺最为明显，依靠人工打磨难度大，需要多次更换刀具打磨、劳动强度大、效率低，粉尘大，且打磨不均匀，一致性差。现场工作劳动强度大，环境噪音大，产生粉尘，还直接影响操作人员的健康情况。如采用在线式轮毂自动铣毛刺系统，能够实现在线机器人自动铣削毛刺，这样即可减轻劳动强度，达到减员增效的目的，同时产品质量和一致性将能够得到有效保障。[0004]目前，现有技术中已具有轮毂自动铣毛刺系统，但是仍未解决行业内两大痛点：其一是同一型号轮毂来料一致