一种水果采摘智能机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110810014A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911261266.0(22)申请日2019.12.10(71)申请人重庆文理学院地址402160重庆市永川区双竹镇(72)发明人王成琳李春江赵立军(74)专利代理机构北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙)11531代理人李宏伟(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种水果采摘智能机器人(57)摘要本发明公开了一种水果采摘智能机器人，包括机器人模块，以及用于控制机器人模块的控制模块；所述机器人模块包括可移动式底盘，固定于可移动式底盘的支架结构，安装于支架结构上的蜗杆结构，与支架结构铰接且与蜗杆结构啮合的蜗轮结构，与蜗轮结构同步转动的连接杆，安装于连接杆的摄像组件，与连接杆连接的升降组件，以及安装于连接杆末端且与升降组件连接的采摘组件；所述控制模块包括，用于控制采摘组件的采摘单元，与摄像组件连接的视觉单元，用于控制蜗杆结构转动的驱动单元，以及用于控制升降组件的升降单元；所述采摘组件包括朝前以及朝后的水果套筒，所述连接杆包括若干安装孔，所述安装孔安装有机械臂。CN110810014ACN110810014A权利要求书1/1页1.一种水果采摘智能机器人，其特征在于，包括机器人模块，以及用于控制机器人模块的控制模块；所述机器人模块包括可移动式底盘，固定于可移动式底盘的支架结构，安装于支架结构上的蜗杆结构，与支架结构铰接且与蜗杆结构啮合的蜗轮结构，与蜗轮结构同步转动的连接杆，安装于连接杆的摄像组件，与连接杆连接的升降组件，以及安装于连接杆末端且与升降组件连接的采摘组件；所述控制模块包括，用于控制采摘组件的采摘单元，与摄像组件连接的视觉单元，用于控制蜗杆结构转动的驱动单元，以及用于控制升降组件的升降单元；所述采摘组件包括朝前以及朝后的水果套筒，所述连接杆包括若干安装孔，所述安装孔安装有机械臂。2.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述驱动单元驱动蜗杆结构、蜗轮结构的传动使水果套筒旋转运动，所述视觉单元判断水果是否进入水果套筒。3.根据权利要求2所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述视觉单元还通过摄像组件判断水果尺寸是否达到预设值。4.根据权利要求3所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，当所述水果尺寸达到预设值，所述采摘单元控制机械臂进行剪切。5.根据权利要求4所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述视觉单元通过摄像组件辨别水果枝干，并规划机械臂的移动轨迹，使机械臂对水果枝干进行剪切。6.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述支架结构设有若干安装孔，所述蜗轮结构通过铰接轴安装于安装孔；所述连接杆设有分别设于蜗轮结构两侧且套设于铰接轴的套臂。7.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述蜗杆结构通过联轴器连接有驱动电机，所述驱动电机与驱动单元电性连接。8.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述升降组件包括升降电机，以及与升降电机输出端连接的连接座，所述采摘组件安装于连接座。2CN110810014A说明书1/5页一种水果采摘智能机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水果采摘智能机器人。背景技术[0002]由于农业机械设计和制造技术趋于成熟，电子信息技术的快速发展，一批面向生产者应用的各种机电一体化技术产品开发出来并装备到农业机械上，使得诸如耕整、插秧、小麦收获等工作对象是均质平面的农业生产作业实现了机械化和自动化。而对于实现工作对象是分散的、并且需根据判断进行选择的上作如除草、间苗、蔬菜收获和水果收获等作业的机械化和自动化则是极为困难的，这些作业要求农业机械具备很高的智能。[0003]公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。[0004]基于上述原因，本发明提出了一种水果采摘智能机器人。发明内容[0005]为了满足上述要求，本发明目的在于提供一种水果采摘智能机器人。[0006]为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：[0007]一种水果采摘智能机器人，包括机器人模块，以及用于控制机器人模块的控制模块；[0008]所述机器人模块包括可移动式底盘，固定于可移动式底盘的支架结构，安装于支架结构上的蜗杆结构，与支架结构铰接且与蜗杆结构啮合的蜗轮结构，与蜗轮结构同步转动的连接杆，安装于连接杆的摄像组件，与连接杆连接的升降组件，以及安装于连接杆末端且与升降组件连接的采摘组件；[0009]所述控制模块包括