齿隙测量及调节方法、齿隙测量及调节装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110822073A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911140596.4(22)申请日2019.11.20(71)申请人上海新时达机器人有限公司地址201822上海市嘉定区嘉戬公路328号7幢J218室(72)发明人王师杜向红李天天(74)专利代理机构上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙)31260代理人成丽杰(51)Int.Cl.F16H57/12(2006.01)G01B21/16(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称齿隙测量及调节方法、齿隙测量及调节装置(57)摘要本发明属于测量调节技术，具体地说是一种齿隙测量及调节方法、齿隙测量及调节装置，该齿隙测量方法包括：驱动输入轴正向旋转；在某一时刻，驱动输入轴反向旋转，并同步采集输入轴的角度与时间的第一曲线波形、输出轴的角度与时间的第二曲线波形；根据得到的第一曲线波形和第二曲线波形，计算输出轴在输入轴反向旋转时的停滞时长Δt；根据停滞时长Δt，在停滞时长Δt内计算输入轴的角度变化值Δθ；根据输入轴的角度变化值Δθ，测得第一齿轮和第二齿轮之间的齿隙。同现有技术相比，提高了齿隙的测量精度。CN110822073ACN110822073A权利要求书1/2页1.一种齿隙测量方法，其特征在于，包括如下步骤：驱动输入轴正向旋转；在某一时刻，驱动输入轴反向旋转，并同步采集输入轴的角度与时间的第一曲线波形、输出轴的角度与时间的第二曲线波形；根据得到的所述第一曲线波形和所述第二曲线波形，计算所述输出轴在所述输入轴反向旋转时的停滞时长Δt；根据计算得出的所述停滞时长Δt，在所述停滞时长Δt内计算所述输入轴的角度变化值Δθ；根据计算得出的所述输入轴的角度变化值Δθ，测得与所述输入轴连接的第一齿轮和与所述输出轴连接的第二齿轮之间的齿隙。2.根据权利要求1所述的齿隙测量方法，其特征在于，在计算所述输出轴在所述输入轴反向旋转时的停滞时长Δt的步骤中，具体包括：记录所述输入轴在反向旋转时的起始时间点t1；记录所述输出轴在反向旋转时的起始时间点t2；计算所述t1和所述t2之间的差值，并将所述差值作为所述输出轴在所述输入轴反向旋转时的停滞时长Δt。3.根据权利要求1所述的齿隙测量方法，其特征在于，在所述停滞时长Δt内计算所述输入轴的角度变化值Δθ的步骤中，具体包括：获取所述停滞时长Δt起始时间点时的所述输入轴的旋转角度θ1；获取所述停滞时长Δt结束时间点时的所述输入轴的旋转角度θ2；计算所述θ1和所述θ2之间的角度差值，并将所述角度差值作为所述输入轴的角度变化值Δθ。4.根据权利要求1所述的齿隙测量方法，其特征在于，在根据计算得出的所述输入轴的角度变化值Δθ，测得与所述输入轴连接的第一齿轮和与所述输出轴连接的第二齿轮之间的齿隙的步骤中，具体包括：计算所述输出轴在反向旋转时，所述输入轴与所述输出轴之间的减速比i；将计算得到所述减速比i代入公式：齿隙＝减速比i×角度变化值Δθ，测得所述齿隙。5.一种齿隙调节方法，其特征在于，包括如下步骤：获取采用如用权利要求1至4中任意一项所述的齿隙测量方法所测得的所述齿隙；截取所述输入轴在正向或反向匀速旋转时，驱动端在某一时间段内的电流输出曲线；计算所述电流输出曲线的电流平均值；判断所述电流平均值和测得的所述齿隙是否满足预设条件；如判定不满足预设条件后，调节与所述输入轴连接的所述第一齿轮相对于所述第二齿轮的轴向位置；待所述第一齿轮的轴向位置完成调节后，继续执行上述各步骤；如判定不满足预设条件后，完成齿隙调节。6.根据权利要求5所述的齿隙调节方法，其特征在于，在判断所述电流平均值和测得的所述齿隙是否满足预设条件的步骤中，具体包括；如计算得出的所述电流平均值大于预设电流值，或测得的所述齿隙大于预设齿隙时，2CN110822073A权利要求书2/2页即判定所述电流平均值和测得的所述齿隙不满足预设条件；如计算得出的所述电流平均值未大于预设电流值，以及测得的所述齿隙未大于预设齿隙时，即判定所述电流平均值和测得的所述齿隙满足预设条件。7.根据权利要求6所述的齿隙调节方法，其特征在于，在调节与所述输入轴连接的所述第一齿轮相对于所述第二齿轮的轴向位置的步骤中具体包括；如计算得出的所述电流平均值未大于预设电流值，但测得的所述齿隙大于预设齿隙时，控制所述第一齿轮朝向所述第二齿轮的方向进行运动；如计算得出的所述电流平均值大于预设电流值，但测得的所述齿隙未大于预设齿隙时，控制所述第一齿轮朝远离所述第二齿轮的方向进行运动。8.根据权利要求5至7中任意一项所述的齿隙调节方法，其特征在于，当所述输入轴在匀速旋转时，所述驱动端输出的电流值随着所述齿隙的变小而增大。9.一种齿隙测量