一种重载AGV用多级减震器及重载AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110848302A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911302873.7(22)申请日2019.12.17(71)申请人浙江欣奕华智能科技有限公司地址314000浙江省嘉兴市海宁市海宁经济开发区隆兴路118号内主办公楼3楼375室(72)发明人陈智博袁延凯(74)专利代理机构无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)32316代理人蔡赵(51)Int.Cl.F16F3/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种重载AGV用多级减震器及重载AGV(57)摘要本发明公开了一种重载AGV用多级减震器，其包括多组减震组件，且所有的所述减震组件串联安装，每组减震组件均具备弹性元件，且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。本发明的重载AGV用多级减震器及重载AGV，通过设置软硬程度不同的多级减震组件，可克服AGV轻载与重载两种工况下主动轮与地面附着力不能兼顾的矛盾，避免AGV的主动轮与地面附着力不足导致打滑的现象发生，结构简单，稳定可靠。CN110848302ACN110848302A权利要求书1/1页1.一种重载AGV用多级减震器，其特征在于，其包括多组减震组件，且所有的所述减震组件串联安装，每组减震组件均具备弹性元件，且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。2.根据权利要求1所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，其包括一级减震组件与二级减震组件；所述一级减震组件与二级减震组件分别具备一级弹性元件与二级弹性元件，且所述一级弹性元件的弹性系数小于二级弹性元件的弹性系数。3.根据权利要求2所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，所述一级减震组件与二级减震组件共用一级壳体；所述一级减震组件还包括与所述一级壳体滑动连接的一级滑块，所述一级弹性元件置于所述一级滑块与一级壳体之间；所述一级减震组件还包括二级壳体；所述二级壳体套设在所述一级壳体外且两者滑动连接，所述二级弹性元件置于所述一级壳体与所述二级壳体之间。4.根据权利要求3所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，所述一级壳体的一端伸入所述二级壳体内，且该端形成有外侧挡肩，所述二级壳体的端部固定有用于限制所述外侧挡肩的二级端盖。5.根据权利要求3所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，所述一级壳体的伸入二级壳体的端部上形成有通孔，且该端部形成有内侧挡肩；所述一级减震组件还包括连接件，所述连接件具备杆部与挡肩部，所述挡肩部置于所述一级壳体外，所述杆部穿过所述通孔并与所述一级滑块固定连接。6.根据权利要求2所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，所述一级弹性元件的弹性系数与所述二级弹性元件的弹性系数至少相差一个数量级。7.根据权利要求2所述的重载AGV用多级减震器，其特征在于，所述二级弹性元件为无极弹簧。8.一种重载AGV，其特征在于，其包括如权利要求1-7任一项所述的重载AGV用多级减震器，还包括车架、主动轮及从动轮；所述主动轮有两只，两者对称安装在所述车架中部的两侧；所述从动轮有四个，四者安装在所述车架的四角位置；所述主动轮和/或从动轮与所述车架之间设置有所述重载AGV用多级减震器。2CN110848302A说明书1/4页一种重载AGV用多级减震器及重载AGV技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种重载AGV用多级减震器及重载AGV。背景技术[0002]目前各类自动导航AGV在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、仓储机器人等，现有移动机器人一般采用差速驱动控制，车体上中间布置有两个差速驱动轮，车体前后各布置有两个万向轮，整车一共有6个轮子，由于机器人行驶地面存在不平的情况，为了保证驱动轮有足够的附着力不打滑，大多为驱动轮配置弹簧结构，让弹簧压紧驱动轮进而保证驱动轮与地面有足够的附着力。但是，如果弹簧力太大，移动机器人空载时就会被顶起；如果弹簧力太小，重载时驱动轮就会打滑，所以为了保证重载时不打滑，必须把移动机器人的自身重量做的很重。发明内容[0003]发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可使机器人在空载与负载时均与地面有较好附着力的重载AGV用多级减震器及重载AGV。[0004]技术方案：为实现上述目的，本发明的重载AGV用多级减震器，其包括多组减震组件，且所有的所述减震组件串联安装，每组减震组件均具备弹性元件，且任意两组减震组件的弹性元件的弹性系数均不相同。[0005]进一步地，其包括一级减震组件与二级减震组件；[0006]所述一级减震组件与二级减震组件分别具备一级弹性元件与二级弹性元件，且所述一级弹性元件的弹性系数小于二级弹性元件的弹性系数。[0007]进一步地，所述一级减震组件与二级减震组件共