移动式拍摄装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110869871A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201880040880.1谷嶋信貴山元透(22)申请日2018.06.27(74)专利代理机构北京辰权知识产权代理有限公司1(30)优先权数据16192017-1330632017.07.06JP代理人郎志涛董李欣(85)PCT国际申请进入国家阶段日(51)Int.Cl.2019.12.19G05D1/08(2006.01)B64G1/26(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B64G1/28(2006.01)PCT/JP2018/0243542018.06.27B64G4/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据G03B15/00(2006.01)WO2019/009154JA2019.01.10G03B17/55(2006.01)G03B17/56(2006.01)(71)申请人国立研究开发法人宇宙航空研究开发机构H04N5/222(2006.01)地址日本东京都调步市深大寺东町七丁目44番地1，1828522权利要求书2页说明书15页附图13页(72)发明人後藤雅享巳谷真司茂渡修平按照条约第19条修改的权利要求书2页(54)发明名称移动式拍摄装置(57)摘要本发明提供一种移动式拍摄装置，具备拍摄部(20)以及加速度及角速度检测部；处理部，其对由加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；反作用轮，其基于处理部计算出的指令值进行旋转；以及筐体(10)，其将拍摄部(20)、加速度及角速度检测部、处理部、以及反作用轮收容在内部。CN110869871ACN110869871A权利要求书1/2页1.一种移动式拍摄装置，其特征在于，具备：拍摄部、以及加速度及角速度检测部；处理部，其对由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；反作用轮，其基于所述处理部计算出的指令值进行旋转；以及筐体，其将所述拍摄部、所述加速度及角速度检测部、所述处理部、以及所述反作用轮收容在内部。2.根据权利要求1所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述处理部具备指令值计算部，所述指令值计算部基于所述加速度及角速度信息计算出所述指令值，所述移动式拍摄装置具备框架，所述框架对所述加速度及角速度检测部、所述反作用轮、以及所述指令值计算部进行收容。3.根据权利要求1或2所述的移动式拍摄装置，其特征在于，具备多个风扇，所述多个风扇基于所述指令值进行工作，并产生相对于所述筐体的推力。4.根据权利要求3所述的移动式拍摄装置，其特征在于，还具备检测部，所述检测部对规定的空间内的所述筐体的位置以及姿势进行检测，所述处理部基于所述加速度及角速度信息、以及由所述检测部检测到的位置及姿势信息，计算出所述指令值。5.根据权利要求4所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述检测部具备图像导航传感器，所述图像导航传感器对配置于所述规定的空间内的位置及姿势基准进行拍摄。6.根据权利要求5所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述处理部在所述位置及姿势基准从所述图像导航传感器的计测区域偏离时，基于所述加速度及角速度信息，计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。7.根据权利要求5或6所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述图像导航传感器的朝向与所述拍摄部的朝向不同。8.根据权利要求3至7中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，还具备进气部，所述风扇将由所述进气部抽吸的空气朝向所述筐体的外部释放。9.根据权利要求8所述的移动式拍摄装置，其特征在于，具备冷却风扇，所述冷却风扇使由所述进气部抽吸的空气在所述筐体的内部循环。10.根据权利要求3至9中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述筐体为球体状的筐体，多个所述风扇被配置为，分别相对于所述筐体中的相互正交的三个大圆面对称。11.根据权利要求3至10中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述处理部在由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度的变化量超过恒定的阈值时，再次计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。12.根据权利要求3至11中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，所述处理部在所述反作用轮和/或所述风扇的转速处于基准值的范围外时，再次计算2CN110869871A权利要求书2/2页出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。13.根据权利要求3至12中任一项所述的移动式拍摄装置，其特征在于，具备通信部，所述通信部从外部接收所述筐体的加速度及角速度的目标值、以及位置及姿势的目标值中的至少一方，并且将所述筐体的位置及姿势信息、以及加速度及角速度信息中的至少一方发送至外部。14.根据权利要求1至13中任一项所述