拍摄装置及拍摄系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109328126A(43)申请公布日2019.02.12(21)申请号201680087199.3(51)Int.Cl.(22)申请日2016.07.06B25J19/04(2006.01)B23P19/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.12.27(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0699822016.07.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/008102JA2018.01.11(71)申请人株式会社富士地址日本爱知县知立市(72)发明人冈本实幸大石信夫神藤高广土田纮佑长坂伸夫(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人穆德骏安翔权利要求书1页说明书9页附图5页(54)发明名称拍摄装置及拍摄系统(57)摘要与从输入有编码器信号的马达的控制装置接收拍摄关联处理的执行指令的情况相比能够减小延迟时间等，能够在更适当的时机下进行拍摄关联处理。在作业执行系统(100)中，拍摄装置(60)输入第一编码器～第四编码器(41～44)的编码器信号，并基于输入的多个编码器信号进行拍摄关联处理。作业执行系统(100)也可以具备拍摄装置(60)及控制装置(80)，该控制装置(80)与拍摄装置(60)并行地输入多个编码器信号并基于输入的多个编码器信号控制第一马达(31)～第四马达(34)。CN109328126ACN109328126A权利要求书1/1页1.一种拍摄装置，具备：拍摄部，能够拍摄图像；判定部，输入多轴机器人所具备的多个马达各自的编码器信号，并基于该输入的多个编码器信号来判定是否满足预定的处理条件；及拍摄控制部，在所述判定部判定为满足所述处理条件的情况下，进行与所述拍摄部的拍摄相关联的预定的拍摄关联处理。2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其中，所述拍摄关联处理包括开始进行计时的拍摄控制侧计时开始处理，所述拍摄控制部对所述拍摄部拍摄到的图像附加基于所述计时的时刻信息。3.根据权利要求1或2所述的拍摄装置，其中，所述拍摄关联处理包括使所述拍摄部拍摄所述图像的拍摄指令处理。4.一种拍摄系统，具备：权利要求1～3中任一项所述的拍摄装置；及马达控制装置，与所述拍摄装置并行地输入所述多个编码器信号，并基于该输入的多个编码器信号来控制所述多个马达。5.根据权利要求4所述的拍摄系统，其中，所述拍摄关联处理包括开始进行计时的拍摄控制侧计时开始处理，所述拍摄控制部对所述拍摄部拍摄到的图像附加基于所述计时的时刻信息并向所述马达控制装置输出，所述马达控制装置在基于所输入的所述多个编码器信号而判定为满足所述处理条件的情况下，进行开始进行计时的马达控制侧计时开始处理，所述马达控制装置基于从所述拍摄装置输入的所述图像与附于该图像的所述时刻信息来控制所述多个马达。6.根据权利要求4或5所述的拍摄系统，其中，所述马达控制装置向所述拍摄装置输出所述处理条件，所述判定部基于从所述马达控制装置输入的所述处理条件来进行所述判定。7.一种拍摄系统，具备：判定装置，输入多轴机器人所具备的多个马达各自的编码器信号，并基于该输入的多个编码器信号来判定是否满足预定的处理条件；拍摄装置，具有能够拍摄图像的拍摄部及拍摄控制部，所述拍摄控制部在从所述判定装置输入了满足所述处理条件这一主旨的信息的情况下进行开始进行计时的拍摄控制侧计时开始处理，并对所述拍摄部拍摄到的图像附加基于所述计时的时刻信息；及马达控制装置，与所述拍摄装置并行地从所述判定装置输入满足所述处理条件这一主旨的信息，在输入了该信息的情况下进行开始进行计时的马达控制侧计时开始处理，并基于从所述拍摄装置输入的所述图像与附于该图像的所述时刻信息来控制所述多个马达。2CN109328126A说明书1/9页拍摄装置及拍摄系统技术领域[0001]本发明涉及拍摄装置及拍摄系统。背景技术[0002]以往，已知有基于来自马达的编码器的信号而进行拍摄的装置。例如，在专利文献1中记载了具备对马达进行控制并输入编码器的脉冲信号的控制装置及拍摄图像的相机的元件识别装置。在该装置中，在编码器的脉冲信号的计数值达到预先规定的基准数时，控制装置向相机输入拍摄触发，使相机进行拍摄。[0003]现有技术文献[0004]专利文献1：日本特开2009-170517号公报发明内容[0005]发明所要解决的课题[0006]但是，在专利文献1所记载的装置中，马达的控制装置输入编码器的脉冲信号而使相机进行拍摄，因此有时从脉冲信号的计数值达到基准数起至拍摄为止的延迟时间增大等而无法在适当的时机下进行拍摄。[0007]本发明是为了解决上述课题而作出，其主要目的在于，在更适当的时机下进行拍摄关联处理。[0008]用于解