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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110871859A(43)申请公布日2020.03.10(21)申请号201911107576.7(22)申请日2019.11.13(71)申请人北京真机智能科技有限公司地址100084北京市海淀区中关村东路1号院8号楼地下一层CB102-036(72)发明人刘智勇李兴龙滕永潇南泽宇吴奇符绩智(74)专利代理机构北京知呱呱知识产权代理有限公司11577代理人张永维(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种自主移动小车(57)摘要本发明实施例公开了一种自主移动小车,涉及自动化技术领域,包括底盘、主动轮和全向轮,所述主动轮设有两个,两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧,所述全向轮固定于所述底盘的底部,所述全向轮设有多个,多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。在进行原地转向时,主动轮进行差速转向,全向轮可以360°自由转向,在转向时仅仅受到地面的滚动摩擦力,摩擦力大幅度减小,极大地减少了所需的电机功率与扭矩,提高原地转向性。CN110871859ACN110871859A权利要求书1/1页1.一种自主移动小车,其特征在于,所述自主移动小车包括底盘、主动轮和全向轮,所述主动轮设有两个,两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧,所述全向轮固定于所述底盘的底部,所述全向轮设有多个,多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。2.根据权利要求1所述的自主移动小车,其特征在于,所述全向轮设有四个,四个所述全向轮分别位于两个所述主动轮的前方和后方。3.根据权利要求1所述的自主移动小车,其特征在于,所述底盘包括底板和立板,在所述底板的左右侧边设有凹口,所述立板垂直设置于所述底板的上侧,所述立板设有两块,一块所述立板沿所述底板的左侧边设置,另一块所述立板沿所述底板的右侧边设置。4.根据权利要求3所述的自主移动小车,其特征在于,所述自主移动小车还包括散热扇,在所述立板的侧面设有安装孔,所述散热扇设置于所述安装孔,所述散热扇用于向底盘外散热。5.根据权利要求4所述的自主移动小车,其特征在于,所述散热扇设有四个,每块所述立板设有两个所述散热扇,同一所述立板上的两个散热扇间隔设置。6.根据权利要求3所述的自主移动小车,其特征在于,所述自主移动小车还包括型材件,所述型材件的一端固定于一块所述立板,所述型材件的另一端固定于另一块所述立板。7.根据权利要求6所述的自主移动小车,其特征在于,所述自主移动小车还包括防护裙边,所述防护裙边设置在所述底盘上,所述防护裙边用于减轻来自前后侧的撞击。8.根据权利要求7所述的自主移动小车,其特征在于,所述自主移动小车还包括防滑铝板,所述防滑铝板设置于所述防护裙边的上表面。2CN110871859A说明书1/4页一种自主移动小车技术领域[0001]本发明实施例涉及自动化技术领域,具体涉及一种自主移动小车。背景技术[0002]现有的无人驾驶配送小车是适用于室外城市路面的小负载配送车。现有小车采用轮式移动方式,在小车的底盘1共设有两个主动轮2和四个从动轮3,共六个车轮,一侧各三,六个车轮独立转动,互不耦合。对单侧而言,共有前中后三个车轮,其中中间车轮为主动轮2,前后车轮为从动轮3。底盘1采用铝合金材料由钣金折弯加工而成。电机4有两个,分别控制两个主动轮2的转动以便实现差速转向。电机4固定在位于底盘1中部的电机4座上,电机4的电机轴穿过轴承与车轮法兰通过键连接,主动轮2与法兰通过法兰孔进行连接。而从动轮3通过法兰轴固定在底盘1外侧,与从动轮3的内部轴承实现紧配合,实现从动转动。[0003]现有的无人驾驶配送小车,从动轮3通过法兰轴与底盘1外侧进行连接,无法进行转向。当车体发生原地转向时,主动轮2进行差速转向,从动轮3会与地面发生直接接触的滑动摩擦,会极大地增加转向时电机4的负载,增大需要的电机4扭矩,从而导致配送小车可配送的货物重量大幅度减少。此外,为了防水性能,底盘1由钣金折弯加工一体成型,无散热系统或散热孔,导致工作时底盘1内部温度过高。发明内容[0004]为此,本发明实施例提供一种自主移动小车,以解决现有技术中由于从动轮不能转向而导致的电机负载增大、小车可配送的货物重量大幅度减少的问题。[0005]为了实现上述目的,本发明实施例提供如下技术方案:[0006]根据本发明实施例的第一方面,一种自主移动小车,其包括底盘、主动轮和全向轮,所述主动轮设有两个,两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧,所述全向轮固定于所述底盘的底部,所述全向轮设有多个,多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。[0007]进一步地,所述全向轮设有四个,四个所