基于四驱平台车的悬挂转向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110884565A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201811042775.X(22)申请日2018.09.07(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人张广涛褚明杰刘文宇郝金龙姜铁程(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人汪海(51)Int.Cl.B62D7/14(2006.01)B62D7/16(2006.01)B60G3/20(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称基于四驱平台车的悬挂转向机构(57)摘要本发明涉及一种基于四驱平台车的悬挂转向机构，包括车体平台、转向机构和减震悬挂机构，转向机构设置于车体平台中部，在车体平台两侧均设有减震悬挂机构，所述转向机构包括转向电机、连杆组件和四个拉杆组件，所述四个拉杆组件通过所述转向电机驱动移动，且所述转向电机通过所述连杆组件传递力矩，所述拉杆组件与所述减震悬挂机构一一对应连接。本发明增加转向机构实现原地转向动作，能够满足空间狭小工作环境的作业要求，并且设有减震悬挂机构实现减震缓冲，降低轮胎磨损，能够满足颠簸路面作业要求。CN110884565ACN110884565A权利要求书1/1页1.一种基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：包括车体平台(11)、转向机构和减震悬挂机构，转向机构设置于车体平台(11)中部，在车体平台(11)两侧均设有减震悬挂机构，所述转向机构包括转向电机(1)、连杆组件和四个拉杆组件，所述四个拉杆组件通过所述转向电机(1)驱动移动，且所述转向电机(1)通过所述连杆组件传递力矩，所述拉杆组件与所述减震悬挂机构一一对应连接。2.根据权利要求1所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述连杆组件包括第一转向连杆(2)、第二转向连杆(3)、第三转向连杆(4)、第四转向连杆(6)和导轨(5)，其中第一转向连杆(2)通过所述转向电机(1)驱动转动，所述第一转向连杆(2)两端分别与不同的第二转向连杆(3)铰接相连，所述第二转向连杆(3)外端与第三转向连杆(4)铰接相连，且所述第三转向连杆(4)下侧设有滑块沿着所述导轨(5)滑动，所述第三转向连杆(4)外侧设有两个连接端，且每个连接端对应铰接一个第四转向连杆(6)，每个第四转向连杆(6)外端分别对应铰接一个拉杆组件。3.根据权利要求2所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述转向电机(1)和两侧的导轨(5)位于一条直线上。4.根据权利要求2所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述拉杆组件包括第一转向拉杆(9)和第二转向拉杆(7)，其中第二转向拉杆(7)一端与所述第四转向连杆(6)铰接，另一端通过中间球头(8)与所述第一转向拉杆(9)相连，所述第一转向拉杆(9)外端设有端球头(10)与对应的减震悬挂机构相连。5.根据权利要求1所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述减震悬挂机构包括减震器(17)、上悬臂(16)、下悬臂(15)、转向节(19)和双向万向节(22)，所述上悬臂(16)一端与车体平台(11)侧壁中部铰接，另一端与所述转向节(19)上侧铰接，所述下悬臂(15)一端与车体平台(11)侧壁下端铰接，另一端与所述转向节(19)下侧铰接，所述减震器(17)上端与车体平台(11)侧壁上端铰接，另一端与所述下悬臂(15)中部铰接，所述拉杆组件通过双向万向节(22)与所述转向节(19)内端相连。6.根据权利要求5所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述车体平台(11)外侧由上到下依次设有减震器安装块(12)、上悬臂安装块(14)和下悬臂安装块(13)，所述上悬臂(16)与所述上悬臂安装块(14)铰接，所述下悬臂(15)与所述下悬臂安装块(13)铰接，所述减震器(17)与所述减震器安装块(12)铰接。7.根据权利要求5所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述转向节(19)内部设有可转动的输出半轴(21)，且所述输出半轴(21)与所述双向万向节(22)相连。8.根据权利要求7所述的基于四驱平台车的悬挂转向机构，其特征在于：所述输出半轴(21)通过轴承(20)支承安装于所述转向节(19)内。2CN110884565A说明书1/3页基于四驱平台车的悬挂转向机构技术领域[0001]本发明涉及一种基于四驱平台车的悬挂转向机构。背景技术[0002]现有的四驱平台车主要用于电力行业巡检、物流智能搬运等领域，其结构大多是四轮电机直驱，并依靠驱动电机差速来实现转向，一方面存在转弯半径，难以适用于空间狭小的工作环境，另一方面缺乏减震缓冲，使轮胎在转向时经常处于滑动摩擦状态