一种新型猪舍清理机器人及其清理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110892867A(43)申请公布日2020.03.20(21)申请号201810965434.3(22)申请日2018.08.23(71)申请人北京佳沃天河智能科技有限公司地址100090北京市海淀区阜石路甲19号院南区7号楼1层(72)发明人路卫国王秀敏路遥马站起宋洋(74)专利代理机构哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司23211代理人刘景祥(51)Int.Cl.A01K1/01(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种新型猪舍清理机器人及其清理方法(57)摘要本发明提供了一种新型猪舍清理机器人及其清理方法，清理机器人包括由上、中、下三层板组成的车体本体、在下层板左右两侧设置的驱动轮、设置在下层板上的刮除装置、控制刮除装置刮除的升降装置、控制刮除装置运行的第一动力装置、控制升降装置运作的第二动力装置、控制驱动轮行走的第三动力装置以及设置在中层板上的PLC控制模块、RFID通信模块和设置在上层板上的水箱，PLC控制模块联合RFID通信模块控制各装置的运作，水箱内的水通过喷洒装置将水源喷洒至刮除装置处。本发明解决大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高等问题。CN110892867ACN110892867A权利要求书1/2页1.一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：包括由上、中、下三层板组成的车体本体、在下层板(6)左右两侧设置的驱动轮(8)、设置在下层板(6)上的刮除装置、控制刮除装置刮除的升降装置(30)、控制刮除装置运行的第一动力装置、控制升降装置(30)运作的第二动力装置、控制驱动轮(8)行走的第三动力装置以及设置在中层板(4)上的PLC控制模块(14)、RFID通信模块(33)和设置在上层板2上的水箱(1)，所述的PLC控制模块(14)联合RFID通信模块(33)控制各装置的运作，所述的水箱(1)内的水通过喷洒装置将水源喷洒至刮除装置处。2.根据权利要求1所述的一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：所述的刮除装置包括对称设置的下板(6)前端的两个拐臂(7)，每个拐臂(7)与一个推板(5)垂直固接，每个所述的拐臂(7)均带动相应的推板(5)绕下层板(6)上的轴转动设置，未工作状态下的两个拐臂(7)呈一条直线布置，两个推板(5)设置在下板(6)的左右两侧，工作状态下的两个拐臂(7)平行布置，两个推板(5)设置在下层板(6)的前侧。3.根据权利要求2所述的一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：所述的升降装置(30)包括丝杆(36)、与丝杆(36)配合的丝母(37)、限制丝母(37)转动的导向轴承(38)、直线轴承(39)和传动导柱(40)，所述的第二动力装置包括步进升降电机(26)和升降电机驱动器(23)，所述的升降电机驱动器(23)控制步进升降电机(26)的运转，所述的丝杆(36)固定在步进升降电机(26)的输出轴上，所述的步进升降电机(26)固定在中空的电机支座(41)上部，所述的电机支座(41)下部固定在下层板(6)上，与丝杆(36)配合的丝母(37)设置在中空的电机支座(41)内，所述的丝母(37)与传动导柱(40)的一端固定连接，所述的传动导柱(40)的另一端穿过下层板(6)与前辅助轮(32)连接，所述的导向轴承(38)固定在电机支座(41)的内壁上，在中空的电机支座(41)的内壁与传动导柱(40)之间设置直线轴承(39)，所述的直线轴承(39)固定在下层板(6)上。4.根据权利要求3所述的一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：所述的第一动力装置包括两个转角减速电机(31)、左拐臂转角电机驱动器(24)、右拐臂转角电机驱动器(27)、拐臂限位传感器(18)、左拐臂复位传感器(21)和右拐臂复位传感器(19)，两个所述的转角减速电机(31)分别带动一个拐臂(7)转动，两个转角电机驱动器控制两个转角减速电机(31)的运转，拐臂限位传感器(18)和两个复位传感器控制两个拐臂(7)的转动角度；所述的第三动力装置包括两个驱动轮减速电机(25)、左轮电机驱动器(29)和右轮电机驱动器(28)，两个所述的驱动轮减速电机(25)分别带动一个驱动轮(8)运转，左、右轮电机驱动器控制两个驱动轮减速电机(25)的运转。5.根据权利要求4所述的一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：所述的喷洒装置包括固定在下层板(6)上的水泵(22)、固定在中板(4)上的水泵驱动器(17)，所述的水泵驱动器(17)控制水泵(22)的运转，在每一个推板(5)上均设在一个水管，所述的水泵(22)抽出水箱(1)中的水通过水管喷洒至刮除处。6.根据权利要求5所述的一种新型猪舍清理机器人，其特征在于：在所述下层板(6)的后端设有一柱塞传感器(11