车辆用制动控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110936941A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201910783398.3(22)申请日2019.08.23(30)优先权数据2018-1778652018.09.21JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市申请人株式会社爱德克斯(72)发明人原雅宏长濑启明天本庆(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人高培培赵晶(51)Int.Cl.B60T8/1761(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图5页(54)发明名称车辆用制动控制装置(57)摘要一种车辆用制动控制装置，以在车辆转弯时获得稳定的车辆转弯行为的方式实施制动力分配控制。制动器ECU将除前外轮以外的三个车轮的目标滑移程度设定成前外轮的滑移程度，以使三个车轮的实际滑移程度接近目标滑移程度的方式对三个车轮的制动力进行反馈控制。制动器ECU以使前内轮的滑移率偏差成为零的方式运算滑移率偏差的修正量，并且将该滑移率偏差的修正量乘以载荷比(Wf/Wr)所得到的值设定为后内轮的滑移率偏差的修正量(S20)。制动器ECU使用运算出的修正量对滑移率偏差进行修正。CN110936941ACN110936941A权利要求书1/2页1.一种车辆用制动控制装置，具备：制动装置，能够对左右前后轮的制动力独立地进行控制；滑移程度检测单元，对左右前后轮的滑移程度进行检测；以及后轮制动力控制单元，以使左右后轮的滑移程度接近共通的目标滑移程度的方式，通过基于后轮滑移偏差的反馈控制而对所述左右后轮的制动力独立地进行控制，所述后轮滑移偏差为所述目标滑移程度与左右后轮的滑移程度的偏差，其中，所述车辆用制动控制装置具备：前轮滑移偏差运算单元，运算前轮滑移偏差，该前轮滑移偏差为左右前轮之间的滑移程度的偏差；转弯判定单元，判定车辆是否为转弯状态；以及修正单元，在通过所述转弯判定单元而判定为车辆是转弯状态的情况下，以相对于由左右方向上的载荷移动产生的车辆的旋转横摆力矩而产生相反方向的反旋转横摆力矩的方式，用与所述前轮滑移偏差对应的量来对所述后轮制动力控制单元中的基于所述后轮滑移偏差的反馈控制量进行修正。2.根据权利要求1所述的车辆用制动控制装置，其中，所述修正单元通过以所述前轮滑移偏差越大则所述后轮滑移偏差越大的方式修正所述后轮滑移偏差而对所述后轮制动力控制单元中的所述反馈控制量进行修正。3.根据权利要求1或2所述的车辆用制动控制装置，其中，所述车辆用制动控制装置具备前轮制动力控制单元，该前轮制动力控制单元以使左右前轮中的一个车轮的滑移程度接近另一个车轮的滑移程度的方式通过基于所述前轮滑移偏差的反馈控制而对所述一个车轮的制动力进行控制，所述修正单元进行将基于所述前轮滑移偏差的所述一个车轮的反馈控制量设为零的所述反馈控制量的修正，并且用与所述一个车轮的所述反馈控制量的修正量对应的量来对所述后轮制动力控制单元中的所述反馈控制量进行修正。4.根据权利要求3所述的车辆用制动控制装置，其中，所述修正单元通过进行将所述前轮滑移偏差设为零的所述前轮滑移偏差的修正而对基于所述前轮滑移偏差的所述一个车轮的所述反馈控制量进行修正。5.根据权利要求3或4所述的车辆用制动控制装置，其中，所述修正单元只限在所述后轮制动力控制单元中的制动力的控制产生极限的情况下以通过所述左右前轮中的一个车轮的反馈控制而产生反旋转横摆力矩的方式决定所述一个车轮的所述反馈控制量的修正量。6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆用制动控制装置，其中，所述前轮制动力控制单元将作为左右前轮中的转弯外轮的前外轮设为基准轮，以使作为左右前轮中的转弯内轮的前内轮的滑移程度接近所述基准轮的滑移程度的方式通过基于所述前轮滑移偏差的反馈控制而对所述前内轮的制动力进行控制，所述修正单元进行将基于所述前轮滑移偏差的所述前内轮的反馈控制量设为零的反馈控制量的修正，并且用与所述前内轮的所述反馈控制量的修正量对应的量来对作为左右后轮中的转弯内轮的后内轮的反馈控制量进行修正。2CN110936941A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的车辆用制动控制装置，其中，所述车辆用制动控制装置具备目标滑移程度设定单元，该目标滑移程度设定单元将除所述前外轮以外的三个车轮的目标滑移程度设定成所述前外轮的滑移程度，所述前轮制动力控制单元以使所述前内轮的滑移程度接近所述目标滑移程度的方式通过基于所述前轮滑移偏差的反馈控制而对所述前内轮的制动力进行控制，所述后轮制动力控制单元以使所述后内轮以及后外轮的滑移程度分别接近所述目标滑移程度的方式通过基于各后轮滑移偏差的反馈控制而对所述后内轮以及所述后外轮的制动力进行控制，所述修正单元通过进行将所述前轮滑移偏差设为零