一种电动轮椅助力控制系统及助力控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111407539A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号202010273063.X(22)申请日2020.04.09(71)申请人广州思智科技有限公司地址510665广东省广州市天河区天河北路689号5楼自编11房(72)发明人黄康军党彦波周光远(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人刘凤玲(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种电动轮椅助力控制系统及助力控制方法(57)摘要本发明涉及一种电动轮椅助力控制系统及助力控制方法。所述电动轮椅助力控制系统，包括：陀螺仪传感器、第一压力传感器、第二压力传感器、手柄控制器和电机驱动器；陀螺仪传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和电机驱动器均与手柄控制器连接；第一压力传感器安装在电动轮椅的左手推行接触的地方，第二压力传感器安装在电动轮椅的右手推行接触的地方，手柄控制器设置在轮椅上；电机驱动器分别与电动轮椅的左轮驱动电机和右轮驱动电机连接。本发明通过设置陀螺仪传感器、第一压力传感器、第二压力传感器、手柄控制器和电机驱动器，实现了电动轮椅在人的情况下不用费力就能推动轮椅前进或者后退的效果。CN111407539ACN111407539A权利要求书1/2页1.一种电动轮椅助力控制系统，其特征在于，包括：陀螺仪传感器、第一压力传感器、第二压力传感器、手柄控制器和电机驱动器；所述陀螺仪传感器、所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和所述电机驱动器均与所述手柄控制器连接；所述陀螺仪传感器用于检测电动轮椅的位置状态，所述位置状态包括处于平路、处于上坡和处于下坡；所述第一压力传感器安装在所述电动轮椅的左手推行接触的地方，所述第二压力传感器安装在所述电动轮椅的右手推行接触的地方，所述第一压力传感器用于获取推行者推行所述电动轮椅时的第一压力信号并将所述第一压力信号传送给所述手柄控制器，所述第二压力传感器用于获取推行者推行所述电动轮椅时的第二压力信号并将所述第二压力信号传送给所述手柄控制器；所述手柄控制器设置在所述电动轮椅上；所述手柄控制器用于将所述第一压力信号转化为第一速度值，将所述第二压力信号转化为第二速度值，并将所述位置状态、所述第一速度值和所述第二速度值传送给所述电机驱动器；所述电机驱动器分别与所述电动轮椅的左轮驱动电机和右轮驱动电机连接，所述电机驱动器用于获取所述左轮驱动电机反馈的第一霍尔信号和所述右轮驱动电机反馈的第二霍尔信号；所述电机驱动器用于根据所述第一速度值、所述第二速度值、所述第一霍尔信号、所述第二霍尔信号和所述位置状态控制所述左轮驱动电机和所述右轮驱动电机转动。2.根据权利要求1所述的一种电动轮椅助力控制系统，其特征在于，还包括：第一AD接口，所述第一压力传感器通过所述第一AD接口与所述手柄控制器连接。3.根据权利要求1所述的一种电动轮椅助力控制系统，其特征在于，还包括：第二AD接口，所述第二压力传感器通过所述第二AD接口与所述手柄控制器连接。4.根据权利要求1所述的一种电动轮椅助力控制系统，其特征在于，还包括：SCI接口，所述电机驱动器通过所述SCI接口与所述手柄控制器连接。5.根据权利要求1所述的一种电动轮椅助力控制系统，其特征在于，还包括，IIC接口，所述陀螺仪传感器通过所述IIC接口与所述手柄控制器连接。6.一种助力控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5中任意一项所述的一种电动轮椅助力控制系统，所述方法包括：获取电动轮椅的位置状态和运动状态，所述位置状态为陀螺仪传感器测得的，所述位置状态包括处于平路、处于上坡和处于下坡；所述运动状态为根据第一霍尔信号和第二霍尔信号得到的，所述第一霍尔信号为左轮驱动电机反馈的信号，所述第二霍尔信号为右轮驱动电机反馈的信号；所述运动状态包括左转、右转、直行、前进和后退；获取第一速度值和第二速度值，所述第一速度值为手柄控制器根据第一压力信号计算得到的，所述第一压力信号为第一压力传感器测得的压力信号，所述第二速度值为手柄控制器根据第二压力信号计算得到的，所述第二压力信号为第二压力传感器测得的压力信号；根据所述位置状态、所述运动状态、所述第一霍尔信号、所述第二霍尔信号、所述第一速度值和所述第二速度值控制左轮驱动电机和右轮驱动电机的运行。7.根据权利要求6所述的一种助力控制方法，其特征在于，所述根据所述位置状态、所述运动状态、所述第一霍尔信号、所述第二霍尔信号、所述第一速度值和所述第二速度值控制左轮驱动电机和右轮驱动电机的运行，具体为：2CN111407539A权利要求书2/2页根据所述第一霍尔信号计算第三速度值，根据所述第二霍尔信号计算第四速