机器人的关节构造.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115741774A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202310032403.3(22)申请日2023.01.10(71)申请人广东隆崎机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社区广隆工业区环镇东路4号顺智科创园5栋101室(72)发明人赵伟峰高帆宁南北杜润鸣(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师罗敏(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称机器人的关节构造(57)摘要本发明公开一种机器人的关节构造，属于机器人技术领域，包括第一关节构件、第二关节构件、驱动装置、进油装置和密封装置，第一关节构件内形成有安装腔；驱动装置包括驱动电机和减速机，驱动电机的电机轴穿设于安装腔并与减速机驱动连接，且减速机的输出轴穿出于安装腔，以驱动第二关节构件相对于第一关节构件运动；密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两第一密封组件均安装于减速机，两第一密封组件以分别对减速机与电机轴之间及减速机与输出轴之间进行密封处理；两第二密封组件分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。本发明技术方案的密封装置有效的防止减速机内的润滑油泄漏至驱动电机内，确保驱动装置能够正常制动。CN115741774ACN115741774A权利要求书1/2页1.一种机器人的关节构造，其特征在于，所述关节构造包括：第一关节构件，所述第一关节构件内形成有安装腔；第二关节构件；驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速机，所述减速机设于所述安装腔内，所述驱动电机的电机轴穿设于所述安装腔并与所述减速机驱动连接，且所述减速机的输出轴穿出于所述安装腔，并驱动连接于所述第二关节构件，以驱动所述第二关节构件相对于所述第一关节构件运动；进油装置，所述进油装置包括进油管，所述进油管的一端连通油泵，所述进油管的另一端穿过所述安装腔，并与所述减速机连通；密封装置，所述密封装置包括两第一密封组件和两第二密封组件，两所述第一密封组件均安装于所述减速机内，其中，一所述第一密封组件设于所述电机轴伸入所述减速机内的一端，另一所述第一密封组件设于所述输出轴于所述减速机内的一端，以分别对所述减速机与所述电机轴之间及所述减速机与所述输出轴之间进行密封处理；一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的一外表面之间，并包裹于所述电机轴的外周面，另一所述第二密封组件设于所述安装腔的腔壁与所述减速机的另一外表面之间，并包裹于所述输出轴的外周面，以分别对所述安装腔和所述减速机之间进行密封处理。2.如权利要求1所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述减速机内设有传动组件，所述电机轴驱动连接于所述传动组件的一端，所述输出轴驱动连接于所述传动组件的另一端；每一所述第一密封组件包括第一主体、第一密封结构和第二密封结构，所述第一主体于靠近所述传动组件的端部开设有第一间隙，所述第一密封结构设于所述第一间隙内；所述第一主体于朝向所述电机轴或所述输出轴的表面凹设形成有第二间隙，所述第二间隙和所述第一间隙间隔设置，所述第二密封结构设于所述第二间隙内。3.如权利要求2所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述第一密封结构包括相连接的第一端部和第二端部，所述第一端部的一端贴合于所述传动组件的外端面，且所述第二端部于远离所述第一端部的一侧形成有两凸起部，两所述凸起部分别抵接于所述第一间隙的槽侧壁和所述电机轴或所述输出轴的外周面上。4.如权利要求3所述的机器人的关节构造，其特征在于，所述第二密封结构为密封圈组，所述密封圈组包括第一密封环、多个第二密封环和第三密封环，所述第一密封环和所述第三密封环分别抵接于所述第二间隙的两侧壁，多个所述第二密封环排列设置于所述第一密封环和所述第三密封环之间，以分别对进入到第一间隙内的润滑油进行拦截。5.如权利要求1所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第二密封组件包括第二主体和第三密封结构，所述第二主体于靠近所述减速机的一端形成有第三间隙，所述第三密封结构填充于所述第三间隙，以防止润滑油从所述减速机内流出。6.如权利要求5所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第三密封结构包括弹性圈和密封圈，所述密封圈的一端贴合于所述电机轴或所述输出轴的外周面上，所述弹性圈设于所述密封圈的另一端。2CN115741774A权利要求书2/2页7.如权利要求5所述的机器人的关节构造，其特征在于，每一所述第二密封组件还包括第三主体和弹性件，所述第二主体与所述第三主体相互围合形成第四间隙，所述弹性件设于所述第四间隙内，所述弹性件用于将所述第二主体和所述第三主体分别抵压于所述安装腔的腔壁和所述减速机的外侧。8.如权利要求2所述