一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111516772A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010246672.6(22)申请日2020.03.31(71)申请人中信重工机械股份有限公司地址471003河南省洛阳市涧西区建设路206号(72)发明人阮鑫阮佳琪乔金锋耿玲孙浩郭冬冬邵琳田利红梁存聂建香(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人陈佳丽(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B63B59/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人(57)摘要一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，包括车体框架、主动轮模块和从动轮模块，车体框架的顶侧安装有摆杆模块。从动轮模块包括两个万向从动轮，两个万向从动轮之间设有从动轮磁铁，通过磁隙调整螺栓能够调整从动轮磁铁的磁隙。摆杆模块包括转轴、电机、摆动杆和传感器组件，传感器组件包括两个传感器、两块过渡板和一块T形板，两个传感器分别通过多个连接螺栓安装在各自的一块过渡板上，两块过渡板上分别穿设有各自的滚花螺栓，T形板远离转轴的一侧开设有滑槽，两块过渡板均放置于T形板上且所有连接螺栓和滚花螺栓均穿设在各自的滑槽内，以便于调整两个传感器之间的距离，通过将滚花螺栓上的螺母拧紧以限制过渡板和T形板之间的位移。CN111516772ACN111516772A权利要求书1/1页1.一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，其特征在于：包括一个车体框架（1），车体框架（1）的两侧对称安装有两个主动轮模块，车体框架（1）的底部安装有从动轮模块，车体框架（1）的顶侧安装有摆杆模块，车体框架（1）上还安装有电控盒（2）；所述主动轮模块包括一个与车体框架（1）连接的壳体（3），壳体（3）内安装有主动轮（4）、用于带动主动轮（4）转动的动力传动组件、以及用于和主动轮（4）所行驶的工作面之间产生磁吸附力的主动轮磁铁；所述从动轮模块包括一块与车体框架（1）底部连接的安装板（5），安装板（5）远离车体框架（1）的一侧连接有两个万向从动轮（6），两个万向从动轮（6）之间设有用于和万向从动轮（6）所行驶的工作面之间产生磁吸附力的从动轮磁铁（7），从动轮磁铁（7）上穿设有多个磁隙调整螺栓（8），安装板（5）远离车体框架（1）的一侧连接有磁铁支撑座（9），多个磁隙调整螺栓（8）均连接在磁铁支撑座（9）上，以便于调整从动轮磁铁（7）的磁隙；所述摆杆模块包括一根转轴（10）、用于带动转轴（10）旋转的电机（11）、与转轴（10）连接的摆动杆（12）、以及用于监控摆动杆（12）旋转角度的传感器组件，传感器组件包括两个传感器（13）、两块过渡板（14）和一块T形板（17），两个传感器（13）分别通过多个连接螺栓（15）安装在各自的一块过渡板（14）上，两块过渡板（14）上分别穿设有各自的滚花螺栓（16），T形板（17）的一侧套设于转轴（10）上并相对于车体框架（1）固定设置，T形板（17）远离转轴（10）的一侧开设有滑槽（18），两块过渡板（14）均放置于T形板（17）上且所有连接螺栓（15）和滚花螺栓（16）均穿设在各自的滑槽（18）内，以便于调整两个传感器（13）之间的距离，通过将滚花螺栓（16）上的螺母拧紧以限制过渡板（14）和T形板（17）之间的位移。2.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，其特征在于：通过磁隙调整螺栓（8）的头部与磁隙调整螺栓（8）上拧设的螺母配合限制从动轮磁铁（7）与磁铁支撑座（9）分离。3.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，其特征在于：所述转轴（10）的轴线与主动轮（4）的轴线垂直，摆动杆（12）的轴线与主动轮（4）的轴线平行。4.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，其特征在于：所述传感器（13）的四角分别穿设有连接螺栓（15），过渡板（14）上穿设有两个滚花螺栓（16），两个滚花螺栓（16）关于传感器（13）对称设置。5.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，其特征在于：所述车体框架（1）上设有用于捆绑安全绳的防护围栏（19），防护围栏（19）为弯曲管状结构，防护围栏（19）的弯曲凸出部位于摆动杆（12）远离车体框架（1）的一侧。2CN111516772A说明书1/3页一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及磁力爬壁船舶清洗领域，尤其涉及一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人。背景技术[0002]在船舶清洗作业中，由于人员和常规设备难以到达船舶的侧面等位置，因此多采用磁力爬壁装备，即能够沿着船舶的侧面攀爬行走的磁