一种驱动轮组件及具有该驱动轮组件的智能机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111716957A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号201910223945.2(22)申请日2019.03.22(71)申请人广州科语机器人有限公司地址510000广东省广州市南沙区大岗镇工业二路32号(72)发明人李孟钦刘旭野王利鹏郑卓斌王立磊(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)B60B37/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种驱动轮组件及具有该驱动轮组件的智能机器人(57)摘要本发明公开了一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：第一轮组、第二轮组、轮组切换机构；所述轮组切换机构用来升降切换第一轮组和第二轮组。本发明具有以下有益效果：提供使用横向和纵向两个方向运动的两组驱动轮系统，将各自的轮组的两对轮子进行刚性连接对机器进行直行驱动，使用轮组切换机构实现转弯的新型驱动方式，来满足不同功能型智能机器人的不同要求。CN111716957ACN111716957A权利要求书1/2页1.一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮机构包括：第一轮组(1)、第二轮组(2)、轮组切换机构(3)；所述第一轮组(1)包括至少两个第一轮子(13)、第一旋转轴(14)、第一轴套(15)，所述第一轮子(13)安装在第一旋转轴(14)上，第一旋转轴(14)可旋转地安装在第一轴套(15)上；所述第二轮组(2)包括至少两个第二轮子(23)、第二旋转轴(24)、第二轴套(25)，所述第二轮子(23)安装在第二旋转轴(24)上，第二旋转轴(24)可旋转地安装在第二轴套(25)上；所述驱动组切换机构(3)用来升降切换第一轮组(1)和第二轮组(2)，包括升降动力装置(31)、升降机构(32)，所述升降机构(32)分别与第一轴套(15)、第二轴套(25)连接，升降动力装置(31)控制升降机构(32)，当第一轮组(1)上升时，第二轮组(2)下降，当第二轮组(2)下降时，第一轮组(1)上升。2.根据权利要求1中所述的驱动轮组件，其特征在于，所述第一旋转轴(15)和第二旋转轴(25)为空间垂直，并且第二旋转轴(24)相对第一旋转轴(14)更接近地面，第一轮子(13)的直径大于第二轮子(23)。3.根据权利要求2中所述的驱动轮组件，其特征在于，所述升降机构(32)包括：第一齿条(321)、第二齿条(322)、齿轮(323)；所述第一齿条(321)在第一旋转轴(14)的侧面并与之垂直，并且与第一轴套(15)固定，所述第二齿条(322)在第二旋转轴(24)的侧面并与之垂直，并且与第二轴套(25)固定，第一齿条(321)和第二齿条(322)平行，并且第一齿条(321)和第二齿条(322)的齿尖(324)相对，所述齿轮(323)可转动地安装在第一齿条(321)和第二齿条(322)之间并且相互啮合。4.根据权利要求2中所述的驱动轮组件，其特征在于，所述升降架构(32)包括：第一凸轮(325)、第二凸轮(326)，所述升降动力装置(31)的数量为两个；所述两个升降动力装置(31)分别驱动第一凸轮(325)和第二凸轮(326)，所述第一凸轮(325)与第一轴套(15)连接，所述第二凸轮(326)与第二轴套(25)连接。5.根据权利要求2所述的驱动轮组件，其特征在于，所述第一轮组(1)还包括第一动力装置(12)，所述第一轮子(13)的内侧有第一微动开关(16)，第一微动开关(16)控制第一动力装置(12)；所述第二轮组(2)还包括第二动力装置(22)，所述第二轮子(23)的内侧有第二微动开关，第二微动开关控制第二动力装置(22)。6.根据权利要求5所述的驱动轮组件，其特征在于，所述第一轮组(1)还包括第一弹性装置(17)，所述第一弹性装置(17)位于任一第一轮子(13)内侧；所述第二轮组(2)还包括第二弹性装置，所述第二弹性装置位于任一第二轮子(23)内侧。7.一种智能机器人，其特征在于包括权利要求1-6任一项所述的驱动轮组件。8.根据权利要求7所述的一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人(100)底部有辅助轮(7)。9.根据权利要求8所述的一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人(100)底部有可供第一轮子(13)伸缩的第一容置结构(11)；可控第一轮子(23)伸缩的第二容置结构(21)。2CN111716957A权利要求书2/2页10.根据权利要求9所述的一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人(100)还包括一视觉传感装置(5)。3CN111716957A说明书1/4页一种驱动轮组件及具有该驱动轮组件的智能机器人技术领域[0001]本发明属于智能机器人领域，尤其涉及一种智能机器人的驱动方式。背景技