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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111762276A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号201910194246.X(22)申请日2019.03.14(71)申请人苏州创势智能科技有限公司地址215000江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼428-2室(72)发明人何雪萦吴俊伟梁志远蔡伟(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人高彦(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)G05D1/08(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称防过度自平衡的方法、终端、介质、及移动平衡装置(57)摘要本申请提供防过度自平衡的方法、终端、介质、及移动平衡装置,其中,所述方法包括:获取用于使移动平衡装置恢复至静态平衡状态的补偿速度的速度信息;施加至少一方向与补偿速度的方向相反且数值随补偿速度的数值同向变化的扭矩至所述移动平衡装置,以防止移动平衡装置过度自平衡。本申请的技术方案能够在移动平衡装置发生自平衡时,为移动平衡装置施加一扭矩大小随车轮转速的变化而相应发生变化的反向扭矩,减小因惯性造成的过度矫正,大大提升了装置的自平衡有效性,起到了防止移动平衡装置因过度自平衡而进入死循环的作用。CN111762276ACN111762276A权利要求书1/1页1.一种适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法,其特征在于,包括:获取用于使移动平衡装置恢复至静态平衡状态的补偿速度的速度信息;施加至少一方向与补偿速度的方向相反且数值随补偿速度的数值同向变化的扭矩至所述移动平衡装置,以防止移动平衡装置过度自平衡。2.根据权利要求1所述的适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法,其特征在于,获取补偿速度的速度信息的方式包括:利用转速传感器检测移动平衡装置的转动轮的转速信息;其中,所述转速传感器包括:光电式转速传感器、霍尔转速传感器、电容式转速传感器、变磁阻式转速传感器、以及磁敏式转速传感器中的任一种或多种组合。3.根据权利要求1所述的适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法,其特征在于,施加扭矩的方式包括:向所述移动平衡装置的电机单元发送反向速度调整指令,以模拟形成施加于该移动平衡装置的反向扭矩。4.一种移动平衡装置,其特征在于,包括:姿态检测单元,用于采集移动平衡装置的姿态数据;控制单元,其连接所述姿态检测单元,以获取移动平衡装置的姿态数据;移动单元,其连接并受控于控制单元;所述控制单元用于在根据移动平衡装置的姿态数据判断移动平衡装置并非处于静态平衡状态时,向所述移动单元发送以能使移动平衡装置恢复至静态平衡状态的补偿速度移动的控制指令,并向所述移动单元发送施加至少一方向与补偿速度的方向相反且数值随补偿速度的数值同向变化的扭矩的控制指令。5.根据权利要求4所述的移动平衡装置,其特征在于,包括:转速传感器,设于移动平衡装置的转动轮附近,用于检测移动平衡装置的转动轮的转速信息。6.根据权利要求5所述的移动平衡装置,其特征在于,所述转速传感器包括光栅编码器,设于移动平衡装置的至少一个转动轮附近。7.根据权利要求5所述的移动平衡装置,其特征在于,所述转速传感器包括霍尔传感器,设于移动平衡装置的至少一个转动轮附近。8.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法。9.一种电子终端,其特征在于,包括:处理器及存储器;所述存储器用于存储计算机程序;所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序,以使所述电子终端执行如权利要求1至3中任一项所述的适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法。2CN111762276A说明书1/6页防过度自平衡的方法、终端、介质、及移动平衡装置技术领域[0001]本申请涉及一种平衡控制技术领域,特别是涉及防过度自平衡的方法、终端、介质、及移动平衡装置。背景技术[0002]双轮平衡车在静止时无法保持绝对平衡状态,为了保持平衡,平衡车会向重心偏移的方向移动。但是,现有的双轮平衡车一般只通过陀螺仪来确定车辆是否处于平衡状态,虽能在确定为不平衡状态时发出平衡指令,但尚不能很好地掌控平衡的过程。[0003]因此,现有的双轮平衡车由于惯性的作用,往往会造成过度矫正,重心反向偏移。如果反向偏移的幅度较大,平衡车便会进入过度自平衡的死循环。[0004]申请内容[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点,本申请的目的在于提供防过度自平衡的方法、终端、介质、及移动平衡装置,用于解决现有技术中双轮平衡车因惯性而造成过度矫正的技术问题。[0006]为实现上述目的及其他相关目的,本申请的第一方面提供一种适用于移动平衡装置的防过度自平衡的方法,所