一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111760810A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010536613.2(22)申请日2020.06.12(71)申请人华工法利莱切焊系统工程有限公司地址436070湖北省鄂州市葛店开发区创业大道西侧A区(72)发明人蒋威何东旭吴兴群王锦坤王杰程浩梁世鑫吴苶(74)专利代理机构北京汇泽知识产权代理有限公司11228代理人郑飞(51)Int.Cl.B07C5/36(2006.01)B07C5/16(2006.01)B65G47/91(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法(57)摘要本发明公开了一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，属于工业自动化、激光切割件自动分拣领域。本发明通过网格化划分零件，根据每个零件轮廓的大小和零件内镂空部分的位置获得不同的点集分布情况来匹配不同型号吸盘，从而与零件上的点进行吸附匹配，根据该方式确定出的吸盘能够放入零件轮廓内并且避开内部镂空轮廓，从而覆盖了不同尺寸、不同形状、不同重量零件的分拣，同时也兼顾镂空零件的分拣。对于较大较重的零件，采用两个分拣轴，大大提高了分拣的准确率和效率。CN111760810ACN111760810A权利要求书1/2页1.一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，包括以下几个步骤：零件划分，通过计算机解析激光切割G代码，计算出每个零件的坐标位置属性；吸盘匹配，将不同型号吸盘与零件进行匹配，把能够放入零件轮廓内并且避开内部镂空轮廓的吸盘作为候选吸盘，并且每个候选吸盘都可能有多个吸附位置和角度；分拣方式确定，当零件重量较轻时，采用单个分拣轴进行抓取；当零件重量超过单个吸盘能承受的最大重量时，采用两个分拣轴配合抓取；吸盘位置和角度确定，针对单分拣轴分拣的零件，先在候选吸盘中选取最大型号的吸盘，计算吸盘中心到零件重心G点的距离最小值，判断是否在容差范围内，如在容差范围内则将当前吸盘作为选定吸盘，否则选择小一号的吸盘继续匹配；针对双分拣轴协作分拣的零件，在候选吸盘中选取两吸盘的中心位置连线中点离重心G点的距离最小的作为选定吸盘；分拣排序，将零件确定的吸盘和分拣位置、角度，按照吸盘型号从小到大，单轴分拣到双轴分拣的原则进行排序；码垛位置，通过界面图形拖动、坐标角度的设置和自动码垛排版的方式，设置零件码垛的位置。2.如权利要求1所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述零件划分是指通过将加工G代码解析成多个零件，所述坐标位置属性具体包括：外轮廓的坐标位置和内部镂空轮廓的坐标位置；零件最小外接矩形的长边L和短边H；零件外轮廓的最大内接圆的圆心坐标O和直径D；零件的重心位置G。3.如权利要求1所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述分拣方式确定中，当所述零件较长时，采用两个分拣轴配合抓取。4.如权利要求1或2所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述不同型号吸盘包括吸气孔直径分别为和的两类吸盘。5.如权利要求4所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述不同型号吸盘包括6种型号，其中1号和2号吸盘的吸气孔直径为3、4、5、6号吸盘的吸气孔直径为6.如权利要求5所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述1-6号吸盘的吸气孔个数分别为1、2、1、2、4、10个。7.如权利要求5或6所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述分拣方式是指采用2个分拣轴，每个分拣轴均可以切换6种型号的吸盘。8.如权利要求5-7任一所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述1-6号吸盘的最大拾取重量分别为1.3Kg、2.6Kg、5Kg、10Kg、20Kg、50Kg。9.如权利要求6所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述吸盘匹配是指将每个零件高度最大最小值和宽度最大最小值形成的矩形空间进行等分，高度为n份，宽度为m份，在空间内形成网格，在每个网格中取中心点，这个点作为种子点；对每个种子点，分别计算其到零件外轮廓和内部镂空轮廓的距离L1和L2，将L1和L2大小均位于32mm至64mm的点集记为Pi，将L1和L2均大于64mm的点集记为Ni，在所述点集Pi中找1个和2个点分别匹配1号吸盘和2号吸盘；在所述点集Ni中找1个点、2个点、4个点和10个点，分别匹配3至62CN111760810A权利要求书2/2页号吸盘，作为候选吸盘。10.如权利要求9所述的不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，其特征在于，所述点集Ni和点集Pi中点的个数分别记为Xni和Xpi，当Xni≥10时，从所述点集Ni中挑选