一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111761990A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010698903.7(22)申请日2020.07.20(71)申请人河南科技大学地址471000河南省洛阳市涧西区西苑路48号(72)发明人郭占正张志豪王涛崔鸣洋秦海洋关泽(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人陈佳丽(51)Int.Cl.B60B19/02(2006.01)B62D55/04(2006.01)B62D55/30(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图16页(54)发明名称一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置(57)摘要一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置，包括主轴、轮辐总成、轮辋总成、变换及张紧机构、可切换传动机构，轮辐总成安装在主轴上，轮辋总成连接在轮辐总成上，轮辋总成的外圈通过多个承重轮组安装有履带，变换及张紧机构可以带动轮辋总成进行旋转变形，从而使履带的截面形状在圆形和三角形之间变换并对履带进行张紧，可切换传动机构能够在履带的截面形状为圆形和三角形时分别传递主轴的旋转，从而驱动装置的行走。本发明从多个方面对现有的变体轮式行走装置做出改进，克服了现有的变体轮式行走装置存在的多种不足，适应实际使用需求。CN111761990ACN111761990A权利要求书1/3页1.一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置，包括主轴（5）、轮辐总成、轮辋总成、变换及张紧机构、可切换传动机构，轮辐总成安装在主轴（5）上，轮辋总成连接在轮辐总成上，轮辋总成的外圈通过多个承重轮组安装有履带（21），变换及张紧机构可以带动轮辋总成进行旋转变形，从而使履带（21）的截面形状在圆形和三角形之间变换并对履带（21）进行张紧，可切换传动机构能够在履带（21）的截面形状为圆形和三角形时分别传递主轴（5）的旋转，从而驱动装置的行走，其特征在于：所述轮辐总成包括两个具有相同结构并且左右对称设置的轮辐体，两个轮辐体之间连接有限位杆（6），轮辐体包括一个通过轴承空套在主轴（5）上的轮辐基板（1），轮辐基板（1）的外周上连接有三个固定辐板（2）和六个可动辐板（4），六个可动辐板（4）共分为三组，三个固定辐板（2）和三组可动辐板（4）沿轮辐基板（1）的周向交错设置，且三个固定辐板（2）和三组可动辐板（4）沿轮辐基板（1）的周向依次均匀间隔，可动辐板（4）与轮辐基板（1）铰接，同一组的两个可动辐板（4）沿轮辐基板（1）的周向对称间隔分布；所述轮辋总成包括两圈具有相同结构并且左右对称设置的轮辋体（7），两圈轮辋体（7）的数量均为六个，轮辋体（7）上穿设有多个承重轮轴，承重轮轴与主轴（5）平行，承重轮轴贯穿轮辋体（7）的两端分别安装有承重轮（8）；所述变换及张紧机构包括六个伸缩机构（9），六个伸缩机构（9）分别与六个固定辐板（2）相对应，伸缩机构（9）的长度方向与主轴（5）垂直，伸缩机构（9）均位于两个固定辐板（2）之间，伸缩机构（9）的一端与轮辐基板（1）或固定辐板（2）靠近轮辐基板（1）的一侧连接，伸缩机构（9）的另一端贯穿固定辐板（2）远离轮辐基板（1）的一侧开设的导向孔（3），伸缩机构（9）贯穿固定辐板（2）的一端连接有活动支座（10），活动支座（10）与同一圈中的相邻两个轮辋体（7）分别铰接，两个轮辋体（7）与活动支座（10）铰接的位置分别位于该活动支座（10）所连接伸缩机构（9）的轴线的两侧，两个轮辋体（7）还分别与该活动支座（10）沿轮辐基板（1）的周向相邻的两个可动辐板（4）铰接，使伸缩机构（9）的伸缩运动能够带动两个轮辋体（7）关于该伸缩机构（9）的轴线进行对称的反向旋转；所述变换及张紧机构还包括六个张紧轮组件，六个活动支座（10）远离主轴（5）的一侧分别安装有各自的张紧轮组件，张紧轮组件包括一个连接在活动支座（10）上的固定支撑块（11），固定支撑块（11）远离活动支座（10）的一侧设有可动支撑块（12），可动支撑块（12）上穿设有张紧轮轴（14），张紧轮轴（14）贯穿可动支撑块（12）的两端分别安装有张紧轮（13），张紧轮轴（14）与主轴（5）平行，且张紧轮轴（14）的轴线与该张紧轮组件所对应伸缩机构（9）的轴线相交，固定支撑块（11）上设有两个弹簧导杆（15），两个弹簧导杆（15）均贯穿可动支撑块（12），两个弹簧导杆（15）的轴线均与该张紧轮组件所对应伸缩机构（9）的轴线平行，且两个弹簧导杆（15）的轴线关于张紧轮轴（14）的轴线对称，弹簧导杆（15）远离固定支撑块（11）的一端设有挡片（16），弹簧导杆（15）上套设有第一弹簧（17）和第二弹簧（18），第一弹簧（17）的两端分别与固定支撑块（11）和可动支撑块（12）连接，第二弹簧（18）