电液伺服系统.ppt

电液伺服系统第一节电液伺服系统的类型一、模拟伺服系统在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量。

模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低（绝对精度低）。

模拟伺服系统中微小信号容易受噪声和零漂的影响。二、数字伺服系统在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量，因此数字伺服系统又分为：全数字伺服系统和数字模拟伺服系统两种。

数字伺服系统有很高的绝对精度；受模拟量的噪声和零漂的影响很小。

当要求较高的绝对精度，而不是重复精度时，常采用数字伺服系统。

从经济性、可靠性方面来看，简单的伺服系统以采用模拟型控制为宜。
第二节电液位置伺服系统的分析一、系统的组成及其传递函数自整角机测量装置输出的误差信号是一个振幅调制波，频率等于激磁电压（载波）的频率，其幅值与输入轴和输出轴之间误差角的正弦成正比，即：相敏放大器的动态与液压动力元件相比可以忽略，将其看成比例环节，其增益为
电液伺服阀的传递函数采用什么形式取决于动力元件的液压固有频率的大小。

当伺服阀的频宽与液压固有频率相近时，伺服阀可近似看成二阶振荡环节
当伺服阀的频宽远大于液压固有频率（5～10倍）时，伺服阀可近似看成比例环节
在没有弹性负载和不考虑结构柔度的影响时，阀控液压马达的动态方程可由式（3-55）表示，这里改成以流量为输入的形式
由式（6-1）～（6-8）可以画出系统的方块图由该方块图可写出系统的开环传递函数
通常电液伺服阀的响应速度较快，与液压动力元件相比，其动态特性可忽略不计，看成比例环节
系统的开环传递函数可简化为二、系统的稳定性分析如果取增益裕量()则有
因为只能取正值，故解得

如果取相位裕量，则式（6-13）中的所对应的对数幅值由式（6-13）和（6-14）可解得

当开环增益取式（6-12）、（6-15）中的最小值时，就能同时满足、的要求。未校正的液压位置伺服系统的阻尼比很小，因此相位裕量比较大，一般为70°～80°，可根据式（6-12）确定。
根据式（6-12）和（6-15）可画出无因次增益与阻尼比的关系曲线以液压阻尼比为参变量，选择无因次开环增益，可近似认为闭环频率响应的谐振峰值，此时，单位阶跃响应的最大超调量小于23%