一种上下料双抓取机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111994628A(43)申请公布日2020.11.27(21)申请号202011049742.5(22)申请日2020.09.29(71)申请人浙江平川智能装备股份有限公司地址312500浙江省绍兴市新昌县梅渚镇兴梅大道39号（2号地块-1幢）(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构浙江海贸律师事务所33347代理人王伟光(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种上下料双抓取机械手(57)摘要本发明公开了一种上下料双抓取机械手，属于机械手工件抓取技术领域。本发明包括平移组件、升降组件、双料爪换向夹齿机构。升降组件包括安装在平移滑座前侧的升降驱动座，所述升降驱动座上通过滑槽连接有直线导轨座，所述直线导轨座上设置有竖向设置的直齿条二，所述升降驱动座上安装有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端设置有与直齿条二对应的驱动齿轮二，所述直线导轨座上设置有与滑槽对应的直线导轨二，所述升降驱动座上设置有升降传感器。本发明结构简单，能够实现自动上、下料，双料爪操作，一个上料，一个下料，减少机械手空程，大大提高了生产效率。CN111994628ACN111994628A权利要求书1/1页1.一种上下料双抓取机械手，其特征在于，包括平移组件（1）、升降组件（2）、双料爪换向夹齿机构（3），所述平移组件包括铝型材基座（101），所述铝型材基座（101）设置有一对平行设置的直线导轨（102），两个所述直线导轨（102）之间对应设置有直齿条（108），所述直线导轨（102）上安装有平移滑座（103），所述平移滑座（103）上安装有伺服电机（104），所述伺服电机（104）的输出端设置有与直齿条（108）对应的驱动齿轮，所述铝型材基座（101）的两端设置有与平移滑座（103）对应的限位块（105），所述铝型材基座（101）的底部设置有与平移滑座对应的位置传感器（106）、限位传感器（107），所述升降组件（2）包括安装在平移滑座（103）前侧的升降驱动座（201），所述升降驱动座（201）上通过滑槽（202）连接有直线导轨座（203），所述直线导轨座（203）上设置有竖向设置的直齿条二（204），所述升降驱动座（201）上安装有伺服电机二（205），所述伺服电机二（205）的输出端设置有与直齿条二（204）对应的驱动齿轮二，所述直线导轨座（203）上设置有与滑槽（202）对应的直线导轨二（206），所述升降驱动座（201）上设置有升降传感器（207），所述双料爪换向夹齿机构（3）安装在直线导轨座（203）的下端部，所述双料爪换向夹齿机构（3）包括与直线导轨座（203）的下端部连接的夹齿机构安装座（301），所述夹齿机构安装座（301）下部安装有旋转气缸（302），所述旋转气缸（302）上安装有两个呈一定角度设置的夹爪气缸（303），所述夹爪气缸（303）连接有夹爪（304）。2.根据权利要求1所述的一种上下料双抓取机械手，其特征在于，所述直线导轨座（203）上端设置有与升降驱动座（201）对应的限位板（208）。3.根据权利要求2所述的一种上下料双抓取机械手，其特征在于，所述夹爪（304）选用三爪卡盘式夹爪，所述夹爪（304）包括上料夹爪（305）、下料夹爪（306）。4.根据权利要求3所述的一种上下料双抓取机械手，其特征在于，两个所述直线导轨（102）的一端呈齐平设置，另一端呈长、短不齐设置，所述限位传感器（107）与短端对应。2CN111994628A说明书1/3页一种上下料双抓取机械手技术领域[0001]本发明属于机械手工件抓取技术领域，尤其与一种上下料双抓取机械手有关。背景技术[0002]随着工业自动化的飞速发展，为了满足市场对产品自动化，现有的机械手抓取上下料工作已无法满足一人多机化操作的需求，因此设计一种简单、快捷、成本低、效率高的机械手就显得十分重要。发明内容[0003]针对现有的机械手抓取上下料工作已无法满足一人多机化操作的需求问题，本发明旨在提供一种上下料双抓取机械手。[0004]为此，本发明采用以下技术方案：一种上下料双抓取机械手，包括平移组件、升降组件、双料爪换向夹齿机构，所述平移组件包括铝型材基座，所述铝型材基座设置有一对平行设置的直线导轨，两个所述直线导轨之间对应设置有直齿条，所述直线导轨上安装有平移滑座，所述平移滑座上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有与直齿条对应的驱动齿轮，所述铝型材基座的两端设置有与平移滑座对应的限位块，所述铝型材基座的底部设置有与平移滑座对应的位置传感器、限位传感器，所述升降组件包括安装在平移滑座前侧的升降驱动座，所述升降驱动座上通过滑槽连接有直线