一种风电叶片检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112033958A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010765150.7(22)申请日2020.08.03(71)申请人河北工业大学地址300401天津市北辰区西平道5340号河北工业大学(72)发明人张小俊杨雪健万媛李满宏王洋(74)专利代理机构天津盛理知识产权代理有限公司12209代理人王利文(51)Int.Cl.G01N21/84(2006.01)G01N21/01(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种风电叶片检测机器人(57)摘要本发明涉及一种风电叶片检测机器人，其技术特点是：包括车体、整体连接结构和环抱检测机构，车体包括车架、安装在车架两侧的四个车轮、安装在车架底部并与四个车轮相连接的电机以及安装在车架底部的永磁吸附装置；整体连接结构包括与车架相连接的固定装置、安装在固定装置上的移动装置及安装在移动装置上的环抱检测机构连接体；环抱检测机构包括与环抱检测机构连接体相连接的环抱架、安装在环抱架上的摄像头和移动架以及安装在移动架内侧的一对叶片贴合机构。本发明实现对风电叶片的检测功能，提高了设备运行安全性，满足了安全生产要求，缩短了施工周期，降低了工人的劳动强度、运营成本及安全隐患，具有安全、省力、简便、高效的特点。CN112033958ACN112033958A权利要求书1/1页1.一种风电叶片检测机器人，其特征在于：包括车体、整体连接结构和环抱检测机构，其中：所述车体包括车架、安装在车架两侧的四个车轮、安装在车架底部并与四个车轮相连接的电机以及安装在车架底部的永磁吸附装置；所述整体连接结构包括与车架相连接的固定装置、安装在固定装置上的移动装置及安装在移动装置上的环抱检测机构连接体；所述环抱检测机构包括与环抱检测机构连接体相连接的环抱架、安装在环抱架上的摄像头和移动架以及安装在移动架内侧的一对叶片贴合机构。2.根据权利要求1所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述电机套装在连接板上，所述连接板通过螺栓安装在车架的底板四角处。3.根据权利要求1所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述永磁吸附装置为四个并均布安装在车架的底板上。4.根据权利要求1所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述固定装置包括车体连接体、连接关节、支撑架、连接装置，所述移动装置包括传动齿轮、皮带、驱动电机、内置履带、连接柱、阻挡器和运动滑道；所述车体连接体与车架固装在一起，所述连接关节一端固装在车体连接体上，所述连接关节另一端与连接柱安装在一起；所述支撑架的一端与车架相连接，该支撑架的另一端与连接柱连接在一起，所述连接装置为两个并对称安装在连接柱两端，所述阻挡器和运动滑道通过螺栓连接安装在连接装置上，所述环抱检测机构连接体安装在运动滑道上：所述传动齿轮和驱动电机、皮带安装在连接柱上，传动齿轮与连接装置的内置齿轮通过传动轴安装，连接装置的内置齿轮与内置履带相连接，内置履带带动环抱检测机构连接体的在运动滑动上运动；所述环抱检测机构连接体用于与环抱检测机构相连接。5.根据权利要求1所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述环抱架与移动架及叶片贴合机构的连接关系为：环抱架为方形框架结构，在环抱架两侧对称安装有滑动轨道，在滑动导轨上安装有移动架，在环抱架和移动架之间均布安装有多个弹簧；一对叶片贴合机构相对安装在移动架内侧并随着移动架的滑动而滑动。6.根据权利要求5所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述叶片贴合机构包括固定板、转动螺栓、转动棒、连接体、轮子、大连接板和小连接板；所述固定板与移动架连接，所述大连接板和小连接板安装在固定板上，所述转动棒与大连接板和连接体相连，该转动棒可自由转动，所述连接体安装在小连接板上，该连接体可相对小连接板转动，所述轮子安装在连接体，该轮子与叶片直接接触。7.根据权利要求1至6任一项所述的一种风电叶片检测机器人，其特征在于：所述摄像头具有360度旋转功能。2CN112033958A说明书1/4页一种风电叶片检测机器人技术领域[0001]本发明属于特种机器人技术领域，尤其是一种风电叶片检测机器人。背景技术[0002]风力发电技术是新能源技术领域的重要组成部分。面对蓬勃发展的风电产业，问题机组日益增多、风机集中出质保期等问题随之而来，大量的风电机组必须进行日常检测与维护，才能确保风电机组的安全有效运行，否则会适得其反，不但浪费大量风力资源，还会造成巨额经济损失。[0003]风电叶片是风力发电机的最重要部分，目前，风电叶片的检测维护工作仍然采用传统的人工作业方式，存在劳动强度大、施工周期长、维护成本高以及安全隐患等问题。发明内容[0004