一种风电叶片打磨机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111941211A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号202010635164.7B24B47/22(2006.01)(22)申请日2020.07.03B24B49/00(2012.01)B24B49/12(2006.01)(71)申请人燕山大学B24B55/06(2006.01)地址066004河北省秦皇岛市海港区河北B24B55/12(2006.01)大街438号B25J11/00(2006.01)(72)发明人史小华姚吉路李月娟刘瑞发丰尚宇(74)专利代理机构石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)13123代理人张明月(51)Int.Cl.B24B19/14(2006.01)B24B27/00(2006.01)B24B41/00(2006.01)B24B47/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种风电叶片打磨机器人(57)摘要本发明公开了一种风电叶片打磨机器人，包括底盘和打磨装置，所述底盘的中心上方固定设置有涡轮蜗杆回转支承，所述涡轮蜗杆回转支承的输出端设置有为打磨机器人提供动力的液压马达、上方设置有为液压马达供油的液压泵站，所述涡轮蜗杆回转支承的上方还设置有升降机构和与打磨机构连接的吸尘装置，所述升降机构的顶端转动连接有伸缩及角度调节机构，所述伸缩及角度调节机构的伸缩机构最末端固定连接有带动打磨机构前后伸缩、左右摇摆和俯仰运动的角度调节装置，本发明提供一种全自动的、打磨平稳、高效的打磨机器人。它不仅可以代替工人的劳动，同时也为风电叶片生产商节省了大量的人工费用。CN111941211ACN111941211A权利要求书1/2页1.一种风电叶片打磨机器人，其特征在于：包括底盘（1）和打磨装置（5），所述底盘（1）的中心上方固定设置有涡轮蜗杆回转支承（8），所述涡轮蜗杆回转支承（8）的输出端设置有为打磨机器人提供动力的液压马达（7）、上方设置有为液压马达（7）供油的液压泵站（9），所述涡轮蜗杆回转支承（8）的上方还设置有升降机构（2）和与打磨机构（5）连接的吸尘装置（6），所述升降机构（2）的顶端转动连接有伸缩及角度调节机构（3），所述伸缩及角度调节机构（3）的伸缩机构最末端固定连接有带动打磨机构（5）前后伸缩、左右摇摆和俯仰运动的角度调节装置（4）。2.根据权利要求1所述的一种风电叶片打磨机器人，其特征在于：所述底盘（1）包括车架（11），所述车架（11）上方可拆卸安装有用于防尘的外罩（13），所述车架（11）的四个角固定安装有使打磨机器人前后左右行走、转弯和原地旋转的四个舵轮（12）。3.根据权利要求1所述一种风电叶片打磨机器人，其特征在于：所述升降机构（2）包括两侧对称设置的第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）、第四升降杆（24）、两端分别固定连接在第一升降杆（21）和第四升降杆（24）上的实时检测并反馈升降机构（2）升降距离的第一拉绳传感器（210）和中间设置的由液压泵站（9）供油的第一液压缸（29），所述第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）的截面形状均为S型且通过第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）每两节之间上下部分各设置的一个导向轮（25）依次勾连使用；所述第一液压缸（29）的缸筒与第一升降杆（21）固定连接、活塞杆与第二升降杆（22）固定连接且第二升降杆（22）在活塞杆的带动下相对第一升降杆（21）升降且升降距离为S1；所述第二升降杆（22）上固定设置有第一链轮（26），所述第一链轮（26）上设置有第一链条（28），所述第一链条（28）的一端与第一升降杆（21）固定连接、另一端与第三升降杆（23）固定连接实现第三升降杆（23）相对于第二升降杆（22）的升降且升降距离为S2；所述第三升降杆（23）上固定设置有第二链轮（211），所述第二链轮（211）上设置有第二链条（27），所述第二链条（27）的一端与第二升降杆（22）固定连接、另一端与第四升降杆（24）固定连接实现第四升降杆（23）相对于第三升降杆（23）的升降且升降距离为S3；所述升降距离S1、S2、S3相同从而实现第一升降杆（21）、第二升降杆（22）、第三升降杆（23）和第四升降杆（24）同时同步升降。4.根据权利要求3所述一种风电叶片打磨机器人，其特征在于：所述伸缩及角度调节机构（3）包括第一伸缩杆（33）、设置在第一伸缩杆（33）内的第二伸缩杆（31）、两端分别固定设置在第一伸缩杆（33）和第二伸缩杆（31）上的用于实时检测并反馈伸缩距离的第二拉绳传感器（32）和第二液压缸（35），所述第二伸缩杆（31）下部