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手术器械、从操作设备及手术机器人.pdf
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手术器械、从操作设备及手术机器人.pdf
本发明提供一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、第一对缆绳和第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述执行部并用于操纵所述末端执行器偏航运动，所述第二对缆绳远端设置在所述第二支架上，所述第二对缆绳的近端连接在所述驱动装置上并用于操纵所述末端执行器俯仰，为第一对缆绳和第二对缆绳导向的滑轮都设置在第一支架上，由于不具有滑轮轴腾空的情况，因此滑轮不存在脱落的风险，使得本发明的末端执行器更安全而且末端执行器的体积也会更小。
2023-08-25
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手术器械、从操作设备及手术机器人.pdf
本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置以及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳和用于驱动末端执行器执行俯仰运动第三对缆绳，由于末端执行器的偏航运动与俯仰运动正交，故第三对缆绳在末端执行器上与第一对缆绳、第二对缆绳之间存在耦合关系，驱动装置具有解除该耦合关系的解耦机构，解耦机构包括主解耦件和从解耦件，主解耦件与从解耦件通过齿轮啮合，主解耦件与驱动第三对
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本发明提供一种手术机器人及手术器械，手术器械包括丝传动结构及器械末端，所述丝传动结构包括基座和n个传动模组，每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴，两个牵引体及两个导向轮，每个所述导向轮包括用于容纳牵引体的丝槽，所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点，末端驱动轴与进入切点所限定的牵引体与丝槽旋转面之间的夹角为0～0.2°，所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。如此配置，手术器械的丝传动结构可以通过较少的导向轮，即可实现降低或消除丝槽与牵引体之间摩擦阻力，且
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本发明提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括：第一驱动部、支撑轴和第一传动杆；支撑轴与第一驱动部相连接，支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆的一端设置有第二齿轮，第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，第一齿轮与第二齿轮相啮合，支撑轴位于第一传动杆的侧下方，第一驱动部驱动支撑轴转动，进而带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一传动杆转动，进而驱动手术执行部转动。该种用于手术机器人的手术器械结构简单，可有效地减小手术器械的体积，并且转动方式灵活，
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本发明提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括：第一驱动部、支撑轴和第一传动杆；支撑轴与第一驱动部相连接，支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆的一端设置有第二齿轮，第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一驱动部驱动支撑轴转动，进而带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一传动杆转动，进而驱动手术执行部转动。该种手术机器人的手术器械结构简单，可有效地减小手术器械的体积，并且转动方式灵活，使得手术执行部在有限的空间内可快速
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