手术机器人的手术器械和手术机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107334539A(43)申请公布日2017.11.10(21)申请号201710649778.9(22)申请日2017.07.31(71)申请人成都中科博恩思医学机器人有限公司地址610041四川省成都市高新区天府软件园B区7栋1层(72)发明人李志强其他发明人请求不公开姓名(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图7页(54)发明名称手术机器人的手术器械和手术机器人(57)摘要本发明提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括：第一驱动部、支撑轴和第一传动杆；支撑轴与第一驱动部相连接，支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆的一端设置有第二齿轮，第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，第一齿轮与第二齿轮相啮合，支撑轴位于第一传动杆的侧下方，第一驱动部驱动支撑轴转动，进而带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一传动杆转动，进而驱动手术执行部转动。该种用于手术机器人的手术器械结构简单，可有效地减小手术器械的体积，并且转动方式灵活，使得手术执行部在有限的空间内可快速准确地根据医生所发出的指令执行手术操作，确保手术的顺利进行。CN107334539ACN107334539A权利要求书1/3页1.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，所述手术机器人的手术器械包括：第一驱动部；支撑轴，所述支撑轴与所述第一驱动部相连接，所述支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆，所述第一传动杆的一端设置有第二齿轮，所述第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述支撑轴位于所述第一传动杆的侧下方，所述第一驱动部驱动所述支撑轴转动，进而带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮带动所述第一传动杆转动，进而驱动所述手术执行部转动。2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述连接件包括：第一连接件，所述第一连接件的一端至少部分套设于第一传动杆上；第一连接销，所述第一连接销沿所述第一传动杆的径向插接于所述第一传动杆和所述第一连接件上，以防止所述第一连接件相对于所述第一传动杆转动；第二连接件，所述第二连接件的一端与所述第一连接件的另一端通过第一销轴转动连接，所述第二连接件的另一端通过第二销轴与所述手术执行部相连接；其中，所述第一销轴与所述第二销轴相互垂直。3.根据权利要求2所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：第二传动杆，所述第二传动杆嵌于所述第一传动杆中；驱动杆，所述驱动杆的一端与所述第二传动杆的一端转动连接，所述驱动杆的另一端通过第三销轴与所述第二连接件转动连接；其中，所述第三销轴与所述第一销轴平行，当所述第二传动杆往复运动时，带动所述第二连接件绕所述第一销轴转动。4.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：导向块，所述导向块嵌于所述第一传动杆中；所述导向块沿所述第一传动杆的轴线方向设置有导向槽，所述驱动杆嵌于所述导向槽中。5.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：第一螺杆，所述第一螺杆与所述第二传动杆相平行；第二驱动部，所述第二驱动部与所述第一螺杆相连接，以驱动所述第一螺杆转动；第一滑块，所述第一滑块套设于所述第一螺杆上，随所述第一螺杆的转动而沿所述第一螺杆的轴线方向往复运动；所述第一滑块与所述第二传动杆相连接，以驱动所述第二传动杆沿轴线方向做往复运动。6.根据权利要求5所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：第三传动杆，所述第三传动杆嵌于所述第二传动杆中；连接杆，所述连接杆的一端与所述第三传动杆的一端相连接，所述连接杆的另一端通过过渡杆与所述手术执行部相连接，以驱动所述手术执行部。7.根据权利要求6所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述连接杆上套设有第一弹簧，卡接于所述连接杆的两端。2CN107334539A权利要求书2/3页8.根据权利要求6所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述手术执行部为开合器械，所述开合器械包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体交叉设置，所述第一本体与所述第二本体的交叉处与所述第二销轴转动连接；所述过渡杆包括第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆和所述第二过渡杆的一端与所述连接杆转动连接，所述第一过渡杆的另一端与所述第一本体转动连接，所述第二过渡杆的另一端与所述第二本体转动连接；其中，所述开合器械随所述第三传动杆的往复运动而打开或闭合。9.根据权利要求6所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述手术执行部为电钩，所述电钩与所述第二销轴转动连接；所述