一种六足轮腿式爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112590968A(43)申请公布日2021.04.02(21)申请号202110009729.5(22)申请日2021.01.05(71)申请人桂林电子科技大学地址541004广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号(72)发明人伍锡如黄凤堂刘金霞张向文(74)专利代理机构桂林文必达专利代理事务所(特殊普通合伙)45134代理人张学平(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种六足轮腿式爬行机器人(57)摘要本发明公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。CN112590968ACN112590968A权利要求书1/2页1.一种六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，包括机身、两组轮腿机构和延展调整组件，每组所述轮腿机构分别与所述机身固定连接，并位于所述机身的侧方，两组轮腿机构沿所述机身轴线对称放置，所述延展调整组件嵌设在所述机身上；所述延展调整组件包括第一延展部件和第二延展部件，所述第一延展部件包括第一舵机、第二舵机、第一摆臂和第一导轨，所述第一摆臂的两端分别与所述第一舵机和所述第二舵机的输出轴固定连接，所述第二舵机与所述第一导轨固定连接，并位于所述第一导轨的上方；所述第二延展部件包括第三舵机、第四舵机、第二摆臂和第二导轨，所述第二摆臂的两端分别与所述第三舵机和所述第四舵机的输出轴固定连接，所述第三舵机与所述第二导轨固定连接，并位于所述第二导轨的上方；所述第一导轨包括第一伺服电机、第一固定座、第一支撑座、第一丝杆和第一滑轨，所述第一伺服电机与所述第一固定座固定连接，并位于所述第一固定座的侧方，所述第一支撑座、所述第一丝杆和所述第一滑轨均设置在所述第一固定座内，所述第一丝杆与所述第一伺服电机通过联轴器相连，所述第一滑轨与所述第一丝杆相对平行设置；所述第二导轨包括第二伺服电机、第二固定座、第二支撑座、第二丝杆和第二滑轨，所述第二伺服电机与所述第二固定座固定连接，并位于所述第二固定座的侧方，所述第二支撑座、所述第二丝杆和所述第二滑轨均设置在所述第一固定座内，所述第二丝杆与所述第二伺服电机通过联轴器相连，所述第二滑轨与所述第二丝杆相对平行设置。2.如权利要求1所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述第二舵机与所述第一支撑座固定连接，并位于所述第一支撑座的上方，所述第三舵机与所述第二支撑座固定连接，且位于所述第二支撑座的上方。3.如权利要求2所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述机身由机体头部、机体中部和机体后部组成，所述机体头部、所述机体中部和所述机体后部依次相连。4.如权利要求3所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述第一舵机与所述机体头部固定连接，所述第四舵机与所述机体后部固定连接，所述第一导轨和所述第二导轨分别与所述机体中部固定连接，所述第一导轨与所述第二导轨沿所述机体中部中心对称设置。5.如权利要求4所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述第一舵机与所述第二舵机的轴线投影垂直相交，所述第三舵机与所述第四舵机的轴线投影垂直相交。6.如权利要求5所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述六足轮腿式爬行机器人还包括六组直流减速电机，每组所述直流减速电机分别与所述机身固定连接，并位于所述机身与所述轮腿机构的连接处。7.如权利要求6所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，每组所述轮腿机构包括前轮腿、中轮腿和后轮腿，所述前轮腿、所述中轮腿和所述后轮腿采用圆弧结构，呈宽扁状，所述前轮腿与所述机体头部中的直流减速电机的输出轴固定连接，所述中轮腿与所述机体中部中的直流减速电机的输出轴固定连接，所述后轮腿与所2CN112590968A权利要求书2/2页述机体后部中的直流减速电机的输出轴固定连接。8.如权利要求7所述的六足轮腿式爬行机器人，其特征在于，所述六足轮腿式爬行机器人还包括辅助控制盒组，所述辅助控制盒组与所述机体头部固定连接，并位于所述机体头部的前端。3CN112590968A说明书1/5页一种六足轮腿式爬行机器人技术领域[0001]本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种六足轮腿式爬行机器人。背景技术[0002]移动机器人有很强的适应性、机动性和灵活性，国内