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一种模块化自平衡双轮四足机器人.pdf
2023-08-23
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子璇****君淑
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本发明公开了一种模块化自平衡双轮四足机器人，包括自行车本体，自行车本体上安装有电池和控制系统，其特征在于，所述自行车本体上还设有自平衡系统和四足系统，所述自平衡系统包括平衡组件和转向组件，所述平衡组件安装在车架头管前端，用于控制自行车平衡；所述转向组件固定在平衡组件上且与把手通过齿轮和皮带连接，转向组件通过控制把手的转动来控制自行车的转向；所述四足系统包括4个分别安装于前轮和后轮两侧具有三个自由度的四足组件，用于辅助自行车行走，本发明通过姿态传感器检测车身平衡状态和每足的运动状态，既能双轮行驶又能四足行走
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