智能循迹小车文件.ppt

小组项目目标：学期项目实施记录智能循迹小车的介绍商业性实用性智能循迹小车发展很快，从智能玩具到其它各行各业都有实质成果，其本质可实现循迹避障、检测图片等功能。

世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，已经应用于各个领域，在探测军事领域使用的较多。近年来，我国也开展了很多研究工作，以满足不同的用途需要。世界各国开发，研制星球探测车系统已经有了很多年的历史。
硬件设计很多时候智能小车采用锂电池，锂电池是一种新型的二次电源，是电源界的后起之秀，也是目前使用最广泛的便捷式二次电源。具有高储存能量密度，使用寿命大（可达6年），额定电压高（单节3.7V），且具备高功率承受力，自放电率很低，绿色环保等优点。缺点是锂电池均存在安全性差。需保护线路，防止电池被过度放电，生产要求条件高，成本高。
而相比较于干电池，干电池虽然电量不大，但是其价格比较便宜，而我们目前做的只是一个简单的智能小车，所以我们选用干电池。红外探测法：即利用红外线在不同的颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断的向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。光电传感器（TCRT5000）的简介：
1.采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏光电三极管组成
2.采用施密特触发器进行信号整形调理
3.焦点检测，焦点：2.5mm
4.探头长度可调整，调整范围：32mm~37mm
5.输出信号LED指示优点：光电传感器采集路面信息优良，结构简明，实现方面成本低廉，反应灵敏，免去了复杂的图像处理工作，便于近距离路面情况的检测。
不采用红外传感的原因:
优点:结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况检测。
缺点:它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等，都将对其造成干扰。我们采用L298N作为电机的驱动芯片。L298N是一个具有高电压、大电流的全桥式驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端，用该芯片作为电机驱动，操作方便、稳定性好、性能优良。
MSP430F149为芯片提供驱动信号，船只PWM控制各个电机的转速，从而调整小车的前进速度和转向。采用单片机作为整个系统的核心，用其控制进行中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制。而在这一点上，单片机就显示出了它的优势，控制简单方便、便捷，这样一来，单片机就可以发挥其资源丰富，有较为强大的控制功能，价格低廉等优点。而51单片机具有强大的操作指令，I/O口均可以按位寻址，程序空间多达8K。
根据我们所设计的智能循迹小车，所以采用AT89C51为控制核心，负责整个电路的资源分配以及对各路信号的采集，分析和处理。通过各种电路，采集各种信息，已发出各种控制信号的命令。软件系统智能循迹小车图片展示小组成员图片展示总结谢谢