直流伺服电机的主要技术参数.ppt

本次专训课共3次：
第一次课：考试要求及理论知识学习+编程创意制作
第二次课：复习+动手操作学习及实践
第三次课：考试模拟（理论+实践）

测试基本目标：
1、知识目标：
2、能力目标：
3、情感目标：
1、知识目标：
（1）了解智能机器人的工作原理和一般应用；
（2）理解程序设计的基本方法；
（3）知道综合规划与设计智能机器人的一般方法；
（4）掌握智能机器人简单故障的一般检测方法。
2、能力目标：
（1）能自行规划设计机器人外形结构；
（2）能熟练运用模块化语言编写机器人程序；
（3）能运用遥控器控制机器人的常规运动；
（4）初步具有综合规划设计智能机器人的能力；
（5）能熟练排除智能机器人简单故障。
3、情感目标：
（1）爱好机器人运动，具有勇于创新、勤于实践、善于思考的学习态度；
（2）具有安全意识、文明守纪、操作规范的职业素养；
（3）具有团队协作、互帮互学、尊敬师长、服从裁判的良好品德；
（4）具备创新精神、具有创新能力。一、机器人的分类
一、机器人分类

按照用途主要可以分为：
工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、教育教学机器人、娱乐机器人等

按照功能可以分为：
操作机器人，移动机器人，信息机器人，人机机器人

按照装置可以分为：
电力驱动机器人，液压机器人，气动机器人

按照受控方式可以分为：
点位控制型机器人，连续控制型机器人第一代机器人
70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。

第二代机器人
进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分有关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到广泛应用。

第三代机器人
第三代机器人是目前正在研究的“智能机器人”。它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。二、机器人组成二、机器人组成

机器人由三大模块六个子系统组成。三大模块分别是传感器模块、控制模块和驱动模块。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

三大模块、六个子系统究竟是什么呢？
今天我们将这些枯燥的理论，深入浅出、简明意赅地告诉你！首先我们将机器人比作一个人，人有什么呢？

脑袋
人的大脑支配人的一切生命活动，机器人和人一样需要有“大脑”来控制机器人的动作，而机器人的“大脑”叫做CPU，我们称为控制器。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种指令动作。

感官
人的感官有很多，眼睛、耳朵、皮肤等等，眼观四周，耳听八方。感官是用来接收外界信息的，传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官。正如人有很多感官，机器人也有很多种传感器，一般分为外部传感器和内部传感器两大类别。心脏
人的心脏是推动血液流动，是血液运输的动力器官。驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。
就像我们走在路上，眼睛看到前面有个坑，大脑就会马上做出反应绕过这个坑。机器人就是通过传感器收集周围环境信息，将数据反馈到控制器，经过运算后，控制器向驱动器发出指令驱动机器人运作。
但是，要机器人动起来仅靠三大模块还是不够哒！所以还需要一下这些：

神经
神经系统是人体内起主导作用的功能调节系统，主要调节和控制其他各系统的功能活动。而机器人中起着神经系统作用的叫做电路系统，是将机器人各部分联系在一起的桥梁和枢纽，使机体成为一个完整的统一体。

能量
人的能量从食物中获取，我们需要吃东西汲取足够的营养来维持正常活动。机器人也是如此
唯有足够的能量才能驱使它们运作，它们需要的的能量就是爱迪生发伟大发明——电。二、机器人组成三、机器人传感器

为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，大大改