adams实例2.doc

REPORTOFTHEMODELLINGANDSIMULATIONOFCARRYINGSTRUCTURE&MANIPULATORSYSTEM
USINGADAMS
1.建立adams模型，如下图所示

该机构为一个机械手搬运机构，主要目的是不断的将物件从A处搬运到B处，即物体运动到A处，机械手加紧，然后旋转到B处，最后机械手放松放下物品在旋转回A处继续搬运物品。设计时考虑的为了充分利用空间，因此设计他的运动为垂直方向上的旋转运动，搬运一个周期过程为，加紧——旋转——放松，这是一个周期，周期时间设计为五秒，为了简化难度，仿真时只仿真它的一个周期。

2.机械手的具体结构为

此机械手为一个省力机构，即在推杆处施加一个较小的力能在夹手处产生一个较大的力。另外，机械手加紧过程采用弹簧顶住推杆，而放松过程为施加一个与弹簧反方向的力，将弹簧退回。

具体结构如下图所示：

设计时应充分考虑各个部件的条件设置。比如弹簧的预载力，弹簧的阻尼，加紧物体时的接触contact的摩擦系数，撤回弹簧时的力。

设计此机构时间安排：第一秒，弹簧于A处加紧物体；第二秒与第三秒，机械手旋转到B处；第四秒，机械手放开该物；第五秒，机械手旋转返回A处继续夹下一个正好到达A处的物体，同时B处的物体被运走，为了简化难度，同时机械手返回过程也没有必要，因此第五秒没有给予返回仿真。

上图所示的motion的step函数：

3.弹簧各方面的系数确定。

如图所示

弹簧的力比较关键，既不能过大，也不能过小，大了则造成夹紧力过大，可能对物体有所损坏，小了则可能夹不住物体，物体沿夹具体滑动距离较大甚至导致物体脱落，经过不断的调试，最终确定了如上图所示的弹簧加紧系数。

下图给了当弹簧加紧力过小物体脱落的图：

4.退回力的设定如下图所示：

5.经过调试，所定义的夹手与物体之间的contact如下图所示：

上面所述的为一些比较重要部分的工作，其余的例如一些普通约束副的添加，在此不一一赘述。当所有的工作都做完之后，我们对其进行仿真。

6.仿真。

仿真时，我先进行了物体位移的仿真，机械手上一个maker点的位移仿真，通过对比他们之间位移，可以发现，物体与机械手之间的相对位置没有太大的变化。

机械手夹紧力的仿真：

最后是物体运动速度的仿真结果;