多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115167101A(43)申请公布日2022.10.11(21)申请号202211086497.4(22)申请日2022.09.07(71)申请人万向钱潮股份公司地址311215浙江省杭州市萧山区万向路(72)发明人刘长运邱宝象张霞屈亮亮李坚利林国贤(74)专利代理机构北京华创智道知识产权代理事务所(普通合伙)11888专利代理师汪勇(51)Int.Cl.G05B9/03(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图3页(54)发明名称多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统(57)摘要本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统失效或电子稳定控制系统部分功能失效。快速检测到电子稳定控制系统功能失效或部分功能失效后，通过电子助力刹车系统功能和电子驻车辅助系统可以为电子稳定控制系统提供冗余，合理利用现有的制动系统。通过相应的制动补偿控制，对前轮和后轮施加所需的制动力，模拟电子稳定控制系统的功能，使车辆在恶劣行驶条件下稳定车身，保持车辆自我校正功能，防止车辆失控。可以有效提升车辆的安全性。CN115167101ACN115167101A权利要求书1/3页1.一种多制动系统冗余控制方法，其特征在于，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，其中，所述电子稳定控制系统的功能包括制动防抱死功能和辅助功能；响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制；响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，其中，所述辅助功能失效包括：上坡辅助功能失效、下坡辅助功能失效以及制动辅助功能失效。2.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子稳定控制系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值；通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值。3.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值，包括：获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值。4.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值，包括：通过所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供第一制动力，其中，所述第一制动力为所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值中的最小值；若所述左后轮的制动力目标值大于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述左后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值；若所述左后轮的制动力目标值小于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述右后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值。5.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述上坡辅助功能失效，确定当前所述制动踏板状态；响应于所述制动踏板松开，通过所述电子助力刹车系统保持上坡辅助制动力；响应于油门踏板被踩下，判断动力输出扭矩是否达到扭矩阈值；若所述动力输出扭矩大于或等于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统解除所述上坡辅2CN115167101A权利要求书2/3页助制动力；若所述动力输出扭矩小于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统继续保持上升上坡辅助制动力。6.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述下坡辅助功能失效，获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定参考车速；基于所述参考车速，确定下坡制动力需求；基于所述下坡制动力需求，通过所述电子助力刹车系统提供相应的制动力。7.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅