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典型II型系统降阶优选典型II型系统降阶第二节控制系统的工程设计方法1．线性化处理2．大惯性环节的近似处理3．小惯性环节的近似处理当小惯性环节比大惯性环节的时间常数小很多时，在一定条件下，可将小惯性环节忽略不计:
可根据对性能的不同要求来选择典型系统。
系统闭环幅频特性谐振峰值Mr为最小
晶闸管整流装置、含有死区的二极管、具有饱和特性的放大器等,都可以近似处理成线性环节。
第二节控制系统的工程设计方法
Δy=y–f(x0)
(Δx)2+···
5．高阶系统的降阶处理
在满足一定条件的前提下，常将非线性元件或系统近似看作线性元件或系统。
20lgK–20lgω12
（2）预期特性为典型II型系统
K和τ为要确定的参数。
自动控制系统中有多个小时间常数的惯性环节相串联的情况，在一定条件下可将这些小惯性环节合并为一个惯性环节:
1)Mr=Mmax准则:
T为固有参数；
晶闸管整流装置、含有死区的二极管、具有饱和特性的放大器等,都可以近似处理成线性环节。
a2S2+a3S+a45．高阶系统的降阶处理二、系统预期频率特性的确定2．工程中确定预期频率特性的方法即有
T1S(T2S+1)(T3S+1)
为了保证穿越频率附近为-20dB/dec，必须：
3．小惯性环节的近似处理
故这样的近似只适合于动态性能的分析与设计，考虑稳态精度时，仍应采用原来的传递函数。
1)Mr=Mmax准则:
校正后系统的传递函数为：
y=f(x)=f(x0)+
函数：
高频干扰信号受到有效的抑制，提高系统抗高频干扰的能力。
从稳态性能看，这样的处理相当于人为地把系统的型别提高了一级，不能真实反应系统的稳态精度。
系统闭环幅频特性谐振峰值Mr为最小
晶闸管整流装置、含有死区的二极管、具有饱和特性的放大器等,都可以近似处理成线性环节。
晶闸管整流装置、含有死区的二极管、具有饱和特性的放大器等,都可以近似处理成线性环节。
第二节控制系统的工程设计方法
由系统的型别和开环增益所确定，表明了系统的稳态性能。
表6-2典型Ⅱ型系统的跟随性能指标
常用的近似处理方法有以下几种：参数关系KTT为固有参数；K和τ为要确定的参数。55°典型Ⅰ型系统和典型II型系统分别适合于不同的稳态精度要求.典型Ⅰ型系统的超调量较小，但抗扰性能较差；典型II型系统的超调量相对大一些，而抗扰性能较好。可根据对性能的不同要求来选择典型系统。三、校正装置的设计例已知系统的固有传递函数,试将系统
校正成典型I型系统。取感谢观看