重物搬运车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115516278A(43)申请公布日2022.12.23(21)申请号202180030066.3(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2021.04.21公司11227专利代理师王玮(30)优先权数据2020-0758432020.04.22JP(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60P3/00(2006.01)2022.10.20G01C21/28(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G08G1/00(2006.01)PCT/JP2021/0162172021.04.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/215481JA2021.10.28(71)申请人杰富意钢铁株式会社地址日本东京都(72)发明人平山英树金田脩佑熊谷滋树难波真二小原敏之田中秀荣酒井相向权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称重物搬运车(57)摘要本发明涉及有一种重物搬运车。重物搬运车具备：移动量计算器，其将特定轮胎的外周的每单位旋转角的弧长乘以上述第一物理量计算移动量；本车位置推断器，其使用上述移动量来推断本车位置；以及存储器，其存储对应于装载重量的第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系。上述移动量计算器参照上述相关关系，并根据与上述装载重量对应的第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。CN115516278ACN115516278A权利要求书1/2页1.一种重物搬运车，其是具备装货台以及支承上述装货台的多个轮胎，并在上述装货台装载有重物的状态下利用上述多个轮胎行驶的重物搬运车，其具备：至少一个旋转角检测器，其检测与上述多个轮胎中的至少一个特定轮胎的旋转角对应的第一物理量；移动量计算器，其对由上述旋转角检测器检测出的上述第一物理量乘以上述特定轮胎的外周的与上述第一物理量的一个单位对应的每单位旋转角的弧长来计算移动量；本车位置推断器，其使用由上述移动量计算器计算出的移动量来推断本车位置；负载检测器，其检测与上述装货台所装载的重物的装载重量对应的第二物理量；以及存储器，其存储由上述负载检测器检测的上述第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系，上述移动量计算器参照上述存储器的上述相关关系，并根据由上述负载检测器检测的上述第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。2.根据权利要求1所述的重物搬运车，其还具备：卫星测位接收机，其通过卫星测位系统接收位置信息，上述本车位置推断器基于由上述移动量计算器计算出的上述移动量、和由上述卫星测位接收机接收到的信息，来推断上述本车位置。3.根据权利要求2所述的重物搬运车，其还具备：修正器，其基于由上述卫星测位接收机接收到的本车位置的规定时间内的变化量、和上述规定时间内的由上述移动量计算器计算出的上述移动量的对比，来修正上述移动量计算器的计算过程。4.根据权利要求2或3所述的重物搬运车，其中，上述本车位置推断器在上述卫星测位接收机的接收状态是规定的不良状态时，使用由上述移动量计算器计算出的上述移动量来推断上述本车位置，在上述卫星测位接收机的接收状态是规定的良好状态时，使用由上述卫星测位接收机检测出的信息来推断上述本车位置，并且在上述卫星测位接收机的取样间隔的空白区间使用由上述移动量计算器计算出的上述移动量来推断上述本车位置。5.根据权利要求2～4中任一项所述的重物搬运车，其中，上述卫星测位接收机是RTK‑GNSS或者准天顶卫星系统的接收机。6.根据权利要求1～5中任一项所述的重物搬运车，其还具备：加减速判定器，其判定上述重物搬运车的加减速状态，上述至少一个旋转量检测器包含分别检测与上述至少一个特定轮胎所含的多个特定轮胎的旋转角对应的第一物理量的多个旋转量检测器，上述移动量检测器在由上述加减速判定器判定为上述重物搬运车处于规定的加速状态时，使用由上述多个旋转量检测器分别检测出的多个旋转角中的最大值以外的值来计算上述移动量。2CN115516278A权利要求书2/2页7.根据权利要求1～5中任一项所述的重物搬运车，其还具备：加减速判定器，其判定上述重物搬运车的加减速状态，上述至少一个旋转量检测器包含分别检测上述至少一个特定轮胎所含的多个特定轮胎的旋转角的多个旋转量检测器，上述移动量检测器在由上述加减速判定器判定为上述重物搬运车处于规定的减速状态时，使用由上述多个旋转量检测器分别