一种基于腱鞘驱动的医用上肢辅助外骨骼.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115533880A(43)申请公布日2022.12.30(21)申请号202211420086.4(22)申请日2022.11.14(71)申请人安徽索骥智能科技有限公司地址230088安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新创业园二期H2楼5-1550室(72)发明人王正雨宋文军于翔王井佑朱莹莹刘春景(74)专利代理机构合肥金安专利事务所(普通合伙企业)34114专利代理师陆娟(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)A61B90/60(2016.01)权利要求书3页说明书8页附图8页(54)发明名称一种基于腱鞘驱动的医用上肢辅助外骨骼(57)摘要本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于腱鞘驱动的医用上肢辅助外骨骼。包括T形背架板、左臂总成、右臂总成、控制机构和腱鞘系统；左臂总成和右臂总成均包括小臂、大臂和水平布置的L形肩部连杆；小臂、大臂、肩部连杆和合页铰链通过第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构依次连接；控制机构包括控制器、蓄电池和电机模组，腱鞘系统包括方形连接板、6个并排布置的压紧机构、轮轴和6根柔索，上肢辅助外骨骼穿戴在人体左臂和人体右臂上，脚踏板开关通过控制控制器实现对电机的控制，使得每对压紧面压紧或松开对应的柔索，实现约束第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构的转动自由度，对人体左臂和人体右臂提供有力的支撑。CN115533880ACN115533880A权利要求书1/3页1.一种基于腱鞘驱动的医用上肢辅助外骨骼，其特征在于：包括T形背架板（1）、左臂总成（3）、右臂总成（2）、控制机构和腱鞘系统（5）；所述左臂总成（3）和右臂总成（2）对称布置在T形背架板（1）前侧面的上端部，形成上肢辅助外骨骼；所述控制机构设于控制箱（4）内，且控制箱（4）固定安装在T形背架板（1）后侧面的下部，并用于控制腱鞘系统（5）作用于左臂总成（3）和右臂总成（2）；所述左臂总成（3）和右臂总成（2）的结构相同，且包括小臂（21）、大臂（23）和水平布置的L形肩部连杆（25），T形背架板（1）的水平板两端分别连接有合页铰链（27）；所述小臂（21）、大臂（23）、肩部连杆（25）和合页铰链（27）通过第一关节机构（22）、第二关节机构（24）和第三关节机构（26）依次连接；所述第一关节机构（22）、第二关节机构（24）和第三关节机构（26）的结构相同，包括转动基座（31）和转动体（32），转动体（32）包括鼓部（321）和手柄部（322），鼓部（321）和转动基座（31）通过轴承机构转动连接，鼓部（321）的外侧圆周上开设有线槽；所述小臂（21）包括小臂连接管（211），大臂（23）包括大臂连接管（231），小臂连接管（211）和大臂连接管（231）的内侧面上设有至少一个可伸缩的绑环，所述第一关节机构（22）的手柄部（322）和小臂连接管（211）对应端连接，第一关节机构（22）的转动基座（31）和大臂连接管（231）对应端连接，大臂连接管（231）另一端和第二关节机构（24）的手柄部（322）连接，第二关节机构（24）的转动基座（31）和肩部连杆（25）对应端连接，肩部连杆（25）另一端和第三关节机构（26）的手柄部（322）连接，第三关节机构（26）的转动基座（31）和合页铰链（27）的一页连接；所述控制机构包括控制器（81）、蓄电池（82）和电机模组，控制器（81）和蓄电池（82）布置在所述控制箱（4）的底部，电机模组包括电机驱动器（831）、电机（832）、滚珠丝杠螺母副（833）和滑轨（834），电机驱动器（831）固定安装在电机（832）的电机壳端部，电机（832）的电机轴、滚珠丝杠螺母副（833）的丝杠和滑轨（834）平行布置，电机轴和丝杠通过带传动机构（85）同步转动；滚珠丝杠螺母副（833）的螺母座上端通过滑块（835）滑动配合设于滑轨（834）上；所述腱鞘系统（5）包括水平布置的方形连接板（51）、6个并排布置的压紧机构、轮轴（52）和6根柔索（53），方形连接板（51）、轮轴（52）和6个压紧机构布置在控制箱（4）内；所述方形连接板（51）的上端和螺母座的下端固定连接，且方形连接板（51）的宽度方向和滑轨平行；每个压紧机构包括第一压板（541）、第二压板（542）和滑轮（543），第一压板（541）和第二压板（542）为横向平行布置的直立板，第一压板（541）和第二压板（542）相对侧面通过波浪形相互啮合为一对压紧面，滑轮（543）直立布置在一对压紧面的下方；6个压紧机构的6个第一压板（541）并排固定在方形连接板（51）的下底面，且每个第一压板（541）长度方向和方形连接板（51）长度方向一致，每个第二压板（542）的两端固定在控