制动能量回收扭矩协调的控制方法、装置、车辆及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115610230A(43)申请公布日2023.01.17(21)申请号202211336965.9(22)申请日2022.10.28(71)申请人重庆长安新能源汽车科技有限公司地址401133重庆市江北区鱼嘴镇永和路39号2屋208室(72)发明人韩朋玉郭伟张金强姜玉龙罗斌(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师张伟(51)Int.Cl.B60L7/10(2006.01)B60L7/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称制动能量回收扭矩协调的控制方法、装置、车辆及介质(57)摘要本申请涉及一种制动能量回收扭矩协调的控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别车辆的实际工况；在实际工况为预设工况时，判断车辆是否执行制动操作的同时达到预设能量回收条件；如果车辆执行制动操作，则控制车辆进入制动能量回收扭矩协调模式，控制电液协调式能量回收装置基于快速升扭请求值调整驱动轮滑移率。本申请可根据车辆的实际工况，结合能量回收条件等，控制车辆进入制动能量回收扭矩协调模式，由CRBS模块主动引导制动回馈扭矩按一定梯度退出，防止回馈扭矩突变，同时将回馈扭矩控制前置至CRBS模块，使得扭矩控制更加高效，从而避免车辆前冲感，有效提升了车辆的安全性和可靠性，改善了用户的驾乘体验。CN115610230ACN115610230A权利要求书1/2页1.一种制动能量回收扭矩协调的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：识别车辆的实际工况；在所述实际工况为预设工况时，判断所述车辆是否执行制动操作的同时达到预设能量回收条件；以及如果所述车辆执行所述制动操作，则控制所述车辆进入制动能量回收扭矩协调模式，控制电液协调式能量回收装置基于快速升扭请求值调整驱动轮滑移率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设工况为减速带工况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别车辆的实际工况，包括：采集前方道路的图像信息，并从所述图像信息中提取至少一个道路特征，以根据所述至少一个道路特征确定所述实际工况；或者，获取所述车辆的轮速的变化信息，并根据所述变化信息确定所述实际工况。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述驱动轮滑移率之后，还包括：判断所述驱动轮滑移率是否达到预设干预门限值；如果达到所述预设干预门限值，则以预设策略提升所述快速升扭请求值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快速升扭请求值的计算公式为：TM(t)＝TQ(t)+t×A(t)，其中，TM(t)为升扭目标值，TQ(t)为电机实际扭矩，t为报文周期，A(t)为升扭梯度。6.一种制动能量回收扭矩协调的控制装置，其特征在于，包括：识别模块，用于识别车辆的实际工况；第一判断模块，用于在所述实际工况为预设工况时，判断所述车辆是否执行制动操作的同时达到预设能量回收条件；以及控制模块，用于如果所述车辆执行所述制动操作，则控制所述车辆进入制动能量回收扭矩协调模式，控制电液协调式能量回收装置基于快速升扭请求值调整驱动轮滑移率。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设工况为减速带工况。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：采集单元，用于采集前方道路的图像信息，并从所述图像信息中提取至少一个道路特征，以根据所述至少一个道路特征确定所述实际工况；或者，获取单元，用于获取所述车辆的轮速的变化信息，并根据所述变化信息确定所述实际工况。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第二判断模块，用于在调整所述驱动轮滑移率之后判断所述驱动轮滑移率是否达到预设干预门限值；提升模块，用于如果达到所述预设干预门限值，则以预设策略提升所述快速升扭请求值。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述快速升扭请求值的计算公式为：TM(t)＝TQ(t)+t×A(t)，其中，TM(t)为升扭目标值，TQ(t)为电机实际扭矩，t为报文周期，A(t)为升扭梯度。11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1‑5任一项所述的2CN115610230A权利要求书2/2页制动能量回收扭矩协调的控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1‑5任一项所述的制动能量回收扭矩协调的控制方法。3CN115610230A说明书1/8页制动能量回收扭矩协调的控制方法、装置、车辆及介质技术领域[0001]本申请涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种制动能量回收扭矩协调的控制方法、装置、车辆及介质。背景技术[0