用于运载工具的方法和系统以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115933626A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202111565937.X(22)申请日2021.12.20(30)优先权数据17/448,4472021.09.22US(71)申请人动态AD有限责任公司地址美国马萨诸塞州(72)发明人N·穆哈辛J·德维维迪刘友光(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277专利代理师刘新宇(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书3页说明书22页附图14页(54)发明名称用于运载工具的方法和系统以及存储介质(57)摘要本发明涉及一种用于运载工具的方法和系统以及存储介质。提供了用于可切换轮视镜的系统，其可以选择性地提供运载工具的一个或多个轮的视图以例如检查障碍物。用于可切换轮视镜的系统可以包括耦接到运载工具的图像传感器、反射面和致动器。图像传感器可以捕获图像传感器的视场内的图像。反射面可以耦接到致动器，该致动器使反射面在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置，运载工具的轮的至少一部分的视图在反射面内可见，并且反射面至少部分地布置在图像传感器的视场内。还提供了方法和计算机程序产品。CN115933626ACN115933626A权利要求书1/3页1.一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器，使第一反射面从第二位置移动到第一位置，其中，在所述第一位置，所述第一反射面被定位在耦接到所述运载工具的图像传感器的视场内，使得所述运载工具的第一轮的至少一部分的反射视图在所述图像传感器的视场内的所述第一反射面上可见；利用所述图像传感器捕获第一图像；分析所述第一图像以确定第一对象相对于所述运载工具的所述第一轮的地点；以及基于所述第一对象相对于所述运载工具的所述第一轮的地点来确定是否许可所述运载工具的运动。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：分析所述第一图像以确定所述第一对象的对象类型，其中，确定是否许可所述运载工具的运动是进一步基于所述对象类型。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少部分地基于确定为许可所述运载工具的运动：使所述第一反射面从所述第一位置移动到所述第二位置，以及使得所述运载工具运动。4.根据权利要求3所述的方法，其中，使得所述运载工具运动包括使得进行以下运动至少之一：所述运载工具的完全自主运动；所述运载工具的半自主运动；以及所述运载工具的人类操作运动。5.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第二位置，所述第一反射面被大致定位在所述运载工具的主体板内，以及/或者所述第一反射面在所述图像传感器的视场内不可见。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少部分地基于确定为不许可所述运载工具的运动，使所述运载工具保持静止。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：至少部分地基于确定为不许可所述运载工具的运动，提供所述第一轮被所述第一对象阻挡的警报。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一轮包括所述运载工具的前轮和后轮中的一种，并且所述方法还包括：使第二反射面从第四位置移动到第三位置，其中，在所述第三位置，所述第二反射面被定位在耦接到所述运载工具的所述图像传感器的视场内，使得所述运载工具的第二轮的至少一部分的反射视图在所述图像传感器的视场内的所述第二反射面上可见，其中，所述第二轮包括所述运载工具的前轮和后轮中的另一种；利用所述图像传感器捕获第二图像；分析所述第二图像以确定第二对象相对于所述运载工具的所述第二轮的第二地点；以及基于所述第二对象相对于所述运载工具的所述第二轮的所述第二地点来确定是否许可所述运载工具的运动。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：2CN115933626A权利要求书2/3页至少部分地基于根据所述第二对象相对于所述运载工具的所述第二轮的所述第二地点确定为许可所述运载工具的运动，使所述第二反射面从所述第三位置移动到所述第四位置，其中，在所述第四位置，所述第二反射面被大致定位在所述运载工具的主体板内，以及/或者所述第二反射面在所述图像传感器的视场内不可见。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：使得所述运载工具运动。11.根据权利要求9所述的方法，还包括：利用所述图像传感器捕获第三图像；分析所述第三图像以确定第三对象相对于所述运载工具的第三地点；以及基于所述第三对象相对于所述运载工具的所述第三地点来确定是否许可所述运载工具的运动。12.根据权利要求11所述的方法，还包括：至少部分地基于确定为许可所述运载工具的运动，使得所述运载工具运动。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：至少部分地基于确定为不许可所述运载工具的运动，使所述运载工具保持静止。14.一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器；以及存储有指