VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115937300A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211428886.0(22)申请日2022.11.15(71)申请人深圳创维新世界科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新南一道创维大厦A座701室(72)发明人余世杰(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师李俊杰(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书14页附图4页(54)发明名称VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述VR手柄定位方法包括：获取VR手柄的红外图像，对所述红外图像进行图像处理，获得各光点中心；基于各所述光点中心的轮廓大小，从各所述光点中心中筛选第一数量的光点，并获取所述第一数量的光点的图像坐标值；获取所述VR手柄上第二数量的光点对应的实际环境坐标值，根据所述图像坐标值和所述实际环境坐标值匹配所述第二数量的光点与所述第一数量的光点之间的一一对应关系，其中，所述第二数量的光点包含所述第一数量的光点；根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息。本申请解决了VR手柄定位的实时性低的技术问题。CN115937300ACN115937300A权利要求书1/3页1.一种VR手柄定位方法，其特征在于，应用于VR设备，所述VR手柄定位方法包括：获取VR手柄的红外图像，对所述红外图像进行图像处理，获得各光点中心；基于各所述光点中心的轮廓大小，从各所述光点中心中筛选第一数量的光点，并获取所述第一数量的光点的图像坐标值；获取所述VR手柄上第二数量的光点对应的实际环境坐标值，根据所述图像坐标值和所述实际环境坐标值匹配所述第二数量的光点与所述第一数量的光点之间的一一对应关系，其中，所述第二数量的光点包含所述第一数量的光点；根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息。2.如权利要求1所述VR手柄定位方法，其特征在于，所述对所述红外图像进行图像处理，获得各光点中心的步骤包括：对所述红外图像中的各光点进行轮廓提取，获得各所述光点对应的轮廓；对各所述光点的轮廓分别进行椭圆拟合，得到各目标轮廓形状；提取各所述轮廓形状的几何中心，得到各所述光点中心。3.如权利要求1所述VR手柄定位方法，其特征在于，所述根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息的步骤包括：依据各所述光点的图像坐标值对各所述光点进行排序，得到各所述光点之间的排序关系；获取各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值之间的一一对应关系，根据所述对应关系，确定各帧的VR手柄位姿；根据当前帧的前两帧对应的VR手柄位姿，对所述VR手柄的进行位姿预测，得到当前位姿；根据所述排序关系中各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值、相机内参以及所述当前位姿，判断所述当前位姿是否匹配成功；若匹配成功，则将所述当前位姿置为当前帧对应的VR手柄定位信息，并在后续帧继续进行位姿预测，获得所述定位信息。4.如权利要求3所述VR手柄定位方法，其特征在于，所述依据各所述光点的图像坐标值对各所述光点进行排序，得到各所述光点之间的排序关系的步骤包括：根据各所述光点的图像坐标值，确定各所述光点对应的外接矩形；将所述外接矩形与各所述光点旋转到预设方向，其中，所述预设方向为水平方向或竖直方向；当所述外接矩形与各所述光点已旋转到所述预设方向时，提取各所述光点的坐标；根据各所述光点的坐标在水平方向和竖直方向的差值，确定排序方向，其中，所述排序方向为水平方向或竖直方向；根据所述排序方向与各所述光点的坐标，确定各所述光点之间的排序关系。5.如权利要求3所述VR手柄定位方法，其特征在于，所述根据所述排序关系中各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值、相机内参以及所述当前位姿，判断所述当前位姿是否匹配成功的步骤包括：通过所述排序关系中各光点的图像坐标值与实际环境坐标值、所述相机内参以及所述当前位姿，确定重投影误差；2CN115937300A权利要求书2/3页若所述重投影误差不大于预设阈值，则判定所述当前位姿匹配成功；若所述重投影误差大于所述预设阈值，则将所述第一数量的光点与所述第二数量的光点进行枚举匹配并定位，获得所述定位信息。6.如权利要求5所述VR手柄定位方法，其特征在于，所述将所述第一数量的光点与所述第二数量的光点进行枚举匹配并定位，获得所述定位信息的步骤包括：将所述第一数量的光点与所述第二数量的光点进行枚举匹配，获得各匹配组合；根据各所述匹配组合分别进行对所述VR手柄进行定位，获得各所