一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108888917A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201810934373.4A61H1/02(2006.01)(22)申请日2018.08.16(71)申请人常州市钱璟康复股份有限公司地址213164江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区凤鸣路6号(72)发明人樊天润何雷陈煜武叶平吴炳坚(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.A63B23/16(2006.01)A63B23/14(2006.01)A63B24/00(2006.01)A63B71/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置(57)摘要本发明公开了一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明还公开了一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。CN108888917ACN108888917A权利要求书1/1页1.一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，其特征在于，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于所述手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，所述手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。2.根据权利要求1所述的手部训练装置，其特征在于，所述四指训练部分(3)的第一部分固定在所述手部腕部连接装置(5)上，所述第一部分通过四指长度调节机构(2)与第二部分连接，所述四指长度调节机构(2)能够伸缩移动。3.根据权利要求2所述的手部训练装置，其特征在于，所述四指训练部分(3)的上端和下端均有所述四指长度调节机构(2)。4.根据权利要求2所述的手部训练装置，其特征在于，所述四指训练部分(3)包括位于所述第一部分的前段和中段，位于所述第二部分的后段。5.根据权利要求1-4任一项所述的手部训练装置，其特征在于，所述拇指训练部分(1)通过拇指调节机构(4)安装于所述四指训练部分(3)的第一部分的上端，所述拇指调节机构(4)的位置能够移动。6.根据权利要求5所述的手部训练装置，其特征在于，所述拇指调节机构(4)包括安装于所述第一部分上端的滑杆和套装于所述滑杆上且能够沿所述滑杆移动的滑套，所述拇指训练部分(1)安装于所述套装上。7.根据权利要求5所述的手部训练装置，其特征在于，还包括安装于所述支撑梁的另一端的前臂固定装置，所述前臂固定装置的长度可调节。8.一种上肢康复训练机器人，包括基座以及安装于所述基座上的腕关节训练装置，其特征在于，所述腕关节训练装置具体为权利要求1至7任一项所述的腕关节训练装置。2CN108888917A说明书1/4页一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置技术领域[0001]本发明涉及康复训练设备技术领域，特别是涉及一种手部训练装置。此外，本发明还涉及一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。背景技术[0002]现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。[0003]常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。[0004]综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。发明内容[0005]本发明的目的是提供一种手部训练装置，该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本发明的另一目的是提供一种包括上述手部训练装置的上