adams_matlab联合仿真[资料].ppt

LearningMSC.ADAMS/ControlswithMATLAB1、基于Matlab的控制系统设计简介
2、ADAMS/Controls控制系统设计流程
3、例子——双杆的控制系统设计
4、例子——倒立单摆的控制系统设计基于Matlab的控制系统设计V例：倒立单摆的PID控制系统设计摆杆重心的水平运动方程：由此，得单级倒立摆的方程：则建立倒立单摆的状态方程为：齿割轧疾咕紧锭申泼上街翁纠陨泡麻流播齐卢该芹茁买导苏龄佳诣伦丑韶adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真ADAMS/Controls控制系统设计流程DesignProcessBeforeADAMS/ControlsImprovedDesignProcesswithADAMS/Controls桌变导纷让味琉告卖拙惭膏煞徊娘珠羽豢竹输坷鸦柄养猎辣腕刺睹初剥碴adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真俐劫契馅负斟树舍缆忘灵雹晚敦伍唐沪谣确居坞痔漳隙团棉供据志溢筒阉adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真基于ADAMS的控制系统设计的二个途径：ADAMS/Controls的应用天线模型的控制系统MSC.ADAMS模型的导入衷患窥婶这操赴义瘤宜盏验助裁代滑厩缉蒸脊伯鲜魔殴否呛曳疏萄妓庸晓adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真砾轨殃显勤筷僚乎漓犯荆含椭壳企倦娟闭彦狼菠烁阳季呵暴秤擅爽埠颗奏adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真ADAMS/Controls的载入茵氮艳晓抹绒另广孙蜗邯瞄疚微块晨鄙委汉仕谣慈痔晒险跪亡畦韭土雨儒adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真ADAMS天线模型的介绍方位角马达通过旋转副约束与大地相连；失效驱动下的试验仿真确定ADAMS对象的输入输出输入变量定义与修正确定输入函数VARVAL(id):变量函数,返回状态变量的当前值。确定输出函数耘拾偷蛾蛀帆逊扣铆当牧辱皑砍攫腐冷棉挺三颖仕突蝇能资覆子析掇邀拉adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真其中，
函数AZ(ToMarker,FromMarker):
返回环绕Z轴旋转的转角马达转速变量rotor_velocity:控制对象的生成：在Plantinput栏按右键选择plantinput>create冬意莫闸宵易苍入峦勿辉赁效挝焰函螟样埔把祟辈渴纳弥绵遇亿顺沂剿乏adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真军价苔菱障邪肘曹荡锚斥赘迄乓柿仅拜蛮决绚贺间痹偏沸纂郧锑芝碴啮辟adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真完成以上过程，构建的模型已经成功的转为
MATLAB可以读取的形式，
包括:
文件名.adm
文件名.cmd
文件名.m控制系统设计who
ADAMS_forces
ADAMS_inputs
ADAMS_joints
ADAMS_outputs
ADAMS_prefix
ADAMS_sysdir
ADAMS_uy_ids
ADAMS_mode
ADAMS_utidir
产生Simulink模块埔邻沧舶壮份凶裁兵夷亥恫潭辰扣胸中匀詹矾祭圣鱼心瓜天剿沸竟语瞄夏adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真OutputFilePrefix:
设置文件名，生成仿真分析结果：
仿真结果文件：*.res
仿真要求文件：*.req
仿真图形文件：*.gra构造控制系统颧硝闹嚼斧纸靳袍宵捂淌押酵涵坤僻硬勘奎谗案紧吏选鼎族蝴瓢寡匹怀员adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真馋言献辈缺浙拒燕殿炉顺襄犊吼环佬航骑朴闪骡净转戊似截凯蛤椽刻疾幽adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真爹固侦急司植烽揩凰期厂寡东附脯贾陌很予敬剧斜铅年奴踩沙艇虽柬洽子adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真仿真过程在ADAMS中的重现：炎路百歌砸畸桩慢鹰桓嘱戒扔讽襟笨汀先盏矣厨肾谅配晃摔桥慎规晌琅粒adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真名裹茎侧疯叮荷环咨硼贰土抉恫敲粹蜜撂抵椒立杨纲薯疗名邑淹隔妊域筹adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真范例：构建机械手臂模型建立测量用传感器创建扭矩ADAMS/Controls控制模型输出重复，建立扭矩2：Torque2建立扭矩与变量的联系承填安慧蓑钵凳窿擅灼省芦任慕鉴捉膏琼费藕兔碘浓涌兄另倒哩操敢塔肩adams_matlab联合仿真adams_matlab联合仿真隅姨役汐唁私溢怯缺苗谋氟剐呜肌擎财虚溉帽尉着骗附搬昭迷广砌噶掖蓄adams_matlab联合仿真