第6章 线性系统的校正方法(《自动控制原理》课件).ppt

第六章线性系统的校正方法运算规律也叫控制规律.本章的内容仅涉及如何设计控制规律以6-2输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性1.无源校正网络其零﹑极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:(2)无源滞后网络(相位滞后网络)滞后网络的特点:(1)零点在极点的左边;(2)网络的稳态(3)滞后—超前网络(相位滞后—超前网络)式(3)中:(1)反向端输入的有源调节器其传递函数为:6-3串联校正2.串联超前校正分析当K=20时,原系统是否满足动态要求.串接一放大倍数为校正后系统的幅值穿越频率校正后系统的传递函数为:解:(1)画原系统开环对数幅频特性曲线由上图两条折线对比可见,红线满足速度误差系数要求,但其校正后系统的开环传递函数为:计算滞后网络在原系统上图所示系统的开环传递函数为:校正后系统的稳态精度,而时间常数的减小使被包围环节的惯性设系统受干扰时的框图如下:由上式可见,从理论上讲,只要满足一般,由最大百分比超调量串联超前校正由于校正后的期望闭环极点一定在校正后系统的根轨迹上,故其(4)画校正后系统的根轨迹图:串联滞后校正原系统的根轨迹图如下:由上分析可知,当原系统的开环放大倍数为0.84时,虽动态能校正后系统的开环传递函数为:由于校正后闭环系统的主导复数极点是由