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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114772482A(43)申请公布日2022.07.22(21)申请号202210421577.4B66C13/08(2006.01)(22)申请日2022.04.21B66C13/48(2006.01)B66C13/46(2006.01)(71)申请人江苏科技大学地址212003江苏省镇江市京口区梦溪路2号(72)发明人周利董文博刘仁伟丁仕风李冬琴李费旭蔡金延(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204专利代理师王苗(51)Int.Cl.B66C23/52(2006.01)B66C23/06(2006.01)B66C23/62(2006.01)B66C23/82(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种船用吊机及其吊装控制系统和吊装控制方法(57)摘要本发明公开了一种船用吊机及其吊装控制系统和吊装控制方法,船用吊机包括门型吊架、吊线、吊钩和设置于吊线与吊钩之间的自动对接装置,所述门型吊架包括水平设置的吊梁,吊梁上设置滑轮调节装置,所述滑轮调节装置包括丝杆、驱动丝杆转动的丝杆驱动电机、与丝杆螺纹连接的滑块、固定设置于滑块上的滑轮,所述滑轮的转轴延伸方向平行于丝杆延伸方向,所述吊线经滑轮导向通过自动对接装置与吊钩连接,所述自动对接装置包括泵体、若干连接泵体的喷水管,所述喷水管设置阀门。通过控制滑块和自动对接装置,调节吊钩的位置,实现吊钩自动对接待吊货物上的吊环,简化了吊起货物的流程,降低了吊钩对接的难度,保证了吊装过程中的安全性。CN114772482ACN114772482A权利要求书1/2页1.一种船用吊机,其特征在于,包括门型吊架(4)、吊线(7)、吊钩(601)和设置于吊线(7)与吊钩(601)之间的自动对接装置(6),所述门型吊架(4)包括水平设置的吊梁(41),吊梁(41)上设置滑轮调节装置(5),所述滑轮调节装置(5)包括丝杆(501)、驱动丝杆转动的丝杆驱动电机(502)、与丝杆螺纹连接的滑块(503)、固定设置于滑块(503)上的滑轮(504),所述滑轮(504)的转轴延伸方向平行于丝杆延伸方向,所述吊线(7)经滑轮(504)导向通过自动对接装置(6)与吊钩(601)连接,所述自动对接装置(6)包括泵体(603)、若干连接泵体的喷水管(604),所述喷水管设置阀门;喷水管喷水为自动对接装置提供推力以调整吊钩位置。2.根据权利要求1所述的船用吊机,其特征在于,所述门型吊架还包括固定底座、固定底座上固定设置两个延伸方向平行的油缸(105);所述吊梁两端均设置有支撑杆(42),支撑杆(42)一端与吊梁固定连接,支撑杆(42)另一端与固定底座铰接,两个油缸输出端分别通过连杆与两个支撑杆的杆身铰接,且油缸的延伸方向垂直于吊梁的延伸方向。3.根据权利要求1所述的船用吊机,其特征在于,所述自动对接装置(6)包括双目摄像头(602),所述双目摄像头(602)用于获取待吊货物的吊环的位置图像。4.一种应用于权利要求1至3任意一项所述船用吊机的吊装控制系统,其特征在于,包括数据采集模块、计算模块、执行模块,所述数据采集模块用于实时获取待吊货物吊环相对吊钩的位置坐标;所述计算模块用于根据待吊货物吊环与吊钩之间的位置差实时计算滑块的位移量及自动对接装置的位移量;所述执行模块用于根据计算模块得出的计算结果实时控制驱动丝杆驱动电机调整滑块的位置,以及控制喷水管的阀门开关状态,同时控制泵体加压使阀门开启的喷水管喷水,调整自动对接装置的位置。5.根据权利要求4所述的吊装控制系统,其特征在于,所述执行模块还用于控制油缸(105)推动连杆,使支撑杆相对油缸(105)转动,从而控制吊梁的位置。6.根据权利要求4所述的吊装控制系统,其特征在于,所述数据采集模块通过双目摄像头(602)获取待吊货物的吊环的位置图像,根据获取的位置图像计算出吊环在双目摄像头(602)视野中的像素位置,然后依据双目摄像头与吊钩之间的位置关系,计算得到吊环相对吊钩的位置坐标。7.一种如权利要求4或5或6所述的吊装控制系统的吊装控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:获取待吊货物吊环相对吊钩的位置坐标;步骤2:根据待吊货物吊环与吊钩之间的位置差实时计算滑块的位移量及自动对接装置的位移量;步骤3:根据计算得到的滑块位移量控制驱动丝杆驱动电机调整滑块的位置;同时根据计算得到的自动对接装置的位移量,控制喷水管的阀门开关状态,并控制泵体泵水,调整自动对接装置的位置;并实时获取待吊货物吊环相对吊钩的位置坐标;如果吊钩未对接上待吊货物吊环则返回步骤2。8.根据权利要求7所述的吊装控制方法,其特征在于,始终以所述吊钩所在位置为坐标原点O,所述待吊货物吊环相对吊钩的实时位置坐标