SMA触觉组件.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114902162A(43)申请公布日2022.08.12(21)申请号202180008034.3(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理(22)申请日2021.01.08有限公司11262专利代理师刘学禹王漪(30)优先权数据2000421.42020.01.10GB(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日F03G7/06(2006.01)2022.07.01(86)PCT国际申请的申请数据PCT/GB2021/0500542021.01.08(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/140341EN2021.07.15(71)申请人剑桥机电有限公司地址英国剑桥郡剑桥(72)发明人安德鲁·本杰明·辛普森·布朗权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称SMA触觉组件(57)摘要一种SMA触觉组件，包括：一段SMA线；以及第一和第二部件，第一和所述第二部件沿移动轴线相对于彼此可移动，该段SMA线在每一端处连接到作为第一或第二部件的一部分的相应的支撑部分；其中，第一和第二部件中的每一个包括至少一个接触部分和连接部分，所述连接部分将第一和第二部件中相应的一个的至少一个接触部分与第一和第二部件中相应的一个的任何支撑部分连接；其中，第一部件的至少一个接触部分和第二部件的至少一个接触部分相对定位，以便沿着移动轴线在该段SMA线的相对的两侧上与该段SMA线接触，并且将该段SMA线沿着曲折路径引导，从而在该段SMA线收缩时，第一和第二部件沿着移动轴线被驱动分离；并且其中第一主体的连接部分是梁，所述梁在垂直于所述移动轴线的方向上设置在该段SMA线的一侧。CN114902162ACN114902162A权利要求书1/2页1.一种SMA触觉组件，包括：一段SMA线；和第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件相对于彼此是沿移动轴线可移动的，所述一段SMA线在每一端处连接到作为所述第一部件或所述第二部件的一部分的相应的支撑部分；其中，所述第一部件和所述第二部件中的每一个包括至少一个接触部分并且包括连接部分，所述连接部分将所述第一部件和所述第二部件中的相应的一个部件的所述至少一个接触部分与所述第一部件和所述第二部件中的相应的一个部件的任何支撑部分连接；其中，所述第一部件的所述至少一个接触部分和所述第二部件的所述至少一个接触部分相对定位，以便沿着所述移动轴线在所述一段SMA线的相对的两侧上与所述一段SMA线接触，并且将所述一段SMA线沿着曲折路径引导，从而在所述一段SMA线收缩时，所述第一部件和所述第二部件沿着所述移动轴线被驱动分离；和并且其中所述第一主体的所述连接部分是梁，所述梁在垂直于所述移动轴线的方向上设置在所述一段SMA线的一侧。2.根据权利要求1所述的SMA触觉组件，其中，在平行于所述移动轴线的方向上，所述第一部件的所述梁不延伸超过所述第二部件的所述至少一个接触部分的端部多于这样的量：该量等于所述一段SMA线的平行于所述移动轴线的的延伸量的25％、优选15％、更优选10％或最优选5％。3.根据权利要求1或2所述的SMA触觉组件，其中，在平行于所述移动轴线的方向上，所述第一部件的所述梁不延伸超过所述第二部件的所述至少一个接触部分的端部多于500μm，优选300μm，优选200μm。4.根据权利要求1至3中任一项所述的SMA触觉组件，其中所述第一部件包括两个梁，所述两个梁连接所述第一部件的所述部分，所述两个梁沿垂直于所述移动轴线的轴线设置在所述一段SMA线的相对的两侧。5.根据前述权利要求中任一项所述的SMA触觉组件，其中所述第二部件还包括连接所述第二部件的部分的梁，所述第二部件的所述部分包括所述至少一个接触部分和任何支撑部分，所述任何支撑部分为所述第二部件的一部分，所述梁在垂直于所述移动轴线的方向上设置在所述一段SMA线的一侧。6.根据权利要求5所述的SMA触觉组件，其中，在平行于所述移动轴线的方向上，所述第二部件的所述梁不延伸超过所述第一部件的所述至少一个接触部分的端部多于这样的量：该量等于所述一段SMA线的平行于所述移动轴线的延伸量的25％、优选15％、更优选10％或最优选5％。7.根据权利要求5或6所述的SMA触觉组件，其中，在平行于所述第二部件在所述一段SMA线收缩时相对于所述第一部件移动的所述移动轴线的方向上，所述第二部件的所述梁不延伸超过所述第一部件的所述至少一个接触部分的端部多于500μm，优选300μm，优选200μm。8.根据权利要求5至7中任一项所述的SMA触觉组件，其中所述第二部件包括两个梁，所述两个梁连接所述第二部件的所述部分，所述梁沿垂直于所述移动轴线的轴线设置在所述一段SMA线的相对的