机器人工件坐标系及工具坐标系建立.pdf

机器人工件坐标系及工具坐标系建立--

课
工业机器人工件坐标系建立
题

目知识目标：掌握机器人工件数据的意义及建立步骤。
的能力目标：能利用机器人进行示教板工件数据的建立，并进行验证
与
要素质目标：养成遵守工业机器人操作规范的良好品德；培养团队合作、与人交
求流、善于沟通的品质。

重工件数据的建立
点工具数据的含义

难
工件坐标系建立
点

教
工业机器人视频教程工业机器人仿真软件
具

复
习
焊枪工具数据建立几点法？
提
问

新知识
工业机器人工件坐标系建立
考查点

布置作
业任务书

课后回

忆

备注

教研室二级
教员
主任批阅院长

机器人工件坐标系及工具坐标系建立--
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复习提问：

焊枪工具数据建立几点法？
项目名称：工业机器人工件坐标系建立

课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出当把工件移动后，不需要
改变程序，能否继续完成示教板图形的编程，提出工件数据建立的重要性。

本节重点：掌握工件数据的含义，学会采用机器人对示教板进行工件数据的
建立，并编写示教板零件程序，进行工件数据的验证，按照小组（2人）方式

进行，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。
第一步：提出问题：

1、如果示教板上编写的程序在不变的情况下，移动示教板零件，图形是否会
不变，提出为什么要建立工件坐标系，怎么建立。

第二步：自主学习
学生根据教材的内容和视频资料等资料，进行自主学习，

记录在学习过程中存在的问题,并进行小组和老师的讨论。（对媒体辅助法、讨
论法）

（1）工件坐标wobjdata的含义
工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可

以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置
的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利
用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐
标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工
件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

如图4-10所示，A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立
了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

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如果在工作台上还有一个相同的工件需

要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工
件坐标B中的程序复制一份，然后将工
件坐标从B更新为C，无需重复轨迹编
程。如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化
成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的
轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了，如图4-11所示。

在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标，如图4-12
所示。

X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正方向Y1确定工
件坐标Y正方向。建立的工件坐标符合图4-13所示右手定则。

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（第三、四步：任务设计与实施（多媒体辅助法，讨论法）
（1）第1步：在手动操纵画面中，选择“工件坐标”（工具坐标需要选择当前
使用工具的坐标系）。
（2）第2步：单击左下角“新建”按钮。
（3）第3步：对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”
（4）第4步：通过抓取示教板三个点进行工件数据的设置。
第五步：反馈评价
各组上交任务书，并进行小组汇报（由老师随即进行抽查），最后老师进
行总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提醒大家注意，
同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。

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