一种无人驾驶汽车及其控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112829768A(43)申请公布日2021.05.25(21)申请号202110229924.9(22)申请日2021.03.02(71)申请人刘敏地址415600湖南省常德市安乡县深柳镇恒生国际3单元809(72)发明人刘敏(74)专利代理机构北京知呱呱知识产权代理有限公司11577代理人孙志一(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60K35/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称一种无人驾驶汽车及其控制系统(57)摘要本申请实施例公开了一种无人驾驶汽车及其控制系统，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；使得无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。CN112829768ACN112829768A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车包括：无人驾驶系统、液晶显示屏、电脑板、方向盘、车窗、制动盘、车轮、多面物障扫描仪，所述无人驾驶汽车对的四周设置有摄像头和激光雷达；还包括信号采集组件、模数转换组件、交联组件、电力变换组件、若干个传感器组件；所述无人驾驶系统为微内核操作系统，控制GPS卫星导航，捕捉摄像头画面，雷达测速测距，汽车测速测距，目标距离、方位、高度、速度、姿态；所述无人驾驶系统包括感知模块、规划模块和控制模块；所述液晶显示屏用于显示各类数据以及进行数据操作；所述方向盘的自动伸缩由所述无人驾驶系统控制，方向盘盘内有显示器显示各种行驶数据；所述车窗由所述无人驾驶系统通过机械磁吸盘控制进行定点移动，具备自动上锁的功能；所述车窗还包括天窗，所述天窗通过天窗按键、由所述无人驾驶系统控制，具备语音控制功能；所述摄像头捕捉障碍物的位置、识别道路标志、检测行人车辆，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统；所述激光雷达用于对目标进行探测、跟踪和识别，并将获取到的数据发送至所述无人驾驶系统。2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述感知模块通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令。3.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述规划模块用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。4.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述控制模块用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法；所述控制模块还用于获取汽车实时行驶路况并规划出路线，还用于控制摄像头捕捉障碍物的动作、识别障碍物的行为、位置及路线，控制激光雷达测试出障碍物速度、识别所述无人驾驶汽车的可行驶区域。5.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括：空调，氧吧，座椅；所述座椅上安装制动按摩装置。6.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述制动盘采用活动式制动盘；所述车轮外表涂层添加荧光剂。7.如权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述激光雷达采用百万脉冲旋转结构，具有扫描建立起周围物三维地图及xyz基点的三维云地图的功能。8.一种基于权利要求1至7任一项所述的无人驾驶汽车的无人驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：感知模块，通过四周设置的摄像头获取障碍物的位置，进行道路标志和行人车辆的检测，通过GPS卫星导航以及激光雷达测速测距来实现定位，通过语音识别获取用户发出的指令；2CN112829768A权利要求书2/2页规划模块，用于优化所述无人驾驶汽车从出发地到目的地的驾驶轨迹和行为，所述规划模块的功能包括任务规划、行为规划和动作规划；控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车执行动作规划、配置空间、行为规划、执行精确算法。9.如权利要求8所述的无人驾驶控制系统，其特征在于，所述规划模块还用于控制所述无人驾驶汽车执行规划好的轨迹和动作，还用于通过GPS卫星导航、激光雷达、摄像头获取障碍物的位置、速度、预测行为、可行驶区域、交通规则。10.如权利