点云数据的轨道提取方法、系统及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110909713A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911234064.7(22)申请日2019.12.05(71)申请人深圳市镭神智能系统有限公司地址518104广东省深圳市宝安区沙井街道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼1栋4层(72)发明人胡小波叶华(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/40(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图7页(54)发明名称点云数据的轨道提取方法、系统及介质(57)摘要本发明实施例公开了一种点云数据的轨道提取方法、系统及介质。其中，该方法包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。本发明的技术方案能够自动进行点云数据的轨道提取，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。CN110909713ACN110909713A权利要求书1/2页1.一种点云数据的轨道提取方法，其特征在于，包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据，包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除轨道场景的固定干扰点云数据，得到初步的轨道平面点云数据；从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据，包括：根据轨道实际高度，从所述初步的轨道平面点云数据中确定剩余干扰点云数据；对所述剩余干扰点云数据进行聚类处理，确定所述轨道场景的移动干扰点的位置区域；根据所述移动干扰点的位置区域，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述移动干扰点的位置区域，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据，包括：根据所述移动干扰点的位置区域和所述轨道实际高度，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线，包括：根据所述轨道平面点云数据中各点的位置类别信息，将所述轨道平面点云数据划分至两个轨道点云数据集中；分别为每个轨道点云数据集拟合一条轨道迹线。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据，包括：确定所述轨道场景点云数据中各点到所述轨道迹线的距离值；从所述轨道场景点云数据中提取所述距离值在预设范围内的目标点的点云数据作为轨道的点云数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线之前，还包括：将所述轨道平面点云数据投影到目标方向进行聚类处理；其中，所述目标方向为轨道所在水平面与轨道主方向垂直的方向；根据聚类处理结果，确定所述轨道平面点云数据中各点的位置类别信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述轨道平面点云数据投影到目标方向进行聚类处理，包括：2CN110909713A权利要求书2/2页根据所述轨道平面点云数据，确定轨道的主方向向量，并将所述轨道平面点云数据旋转至所述主方向向量与水平面上的垂直方向或水平方向重合；根据旋转后的轨道平面点云数据，确定轨道顶部点云数据；将所述轨道顶部点云数据投影到目标方向进行聚类处理。9.一种测绘系统，其特征在于，包括至少一个激光雷达和控制设备；所述控制设备与所述至少一个激光雷达连接；所述至少一个激光雷达用于采集轨道场景点云数据；所述控制设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的点云数据的轨道提取方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的点云数据的轨道提取方法。3CN110