FANUC工业机器人码垛编程详解!.pdf

FANUC工业机器人码垛编程详解！

1.码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工

件。

2.码垛的种类

码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）适用于工件

姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径

模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆
叠时的底面形状不是四角形）。

3.码垛指令

（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算

当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的

位置数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位

置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次

都被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支

等。

4.码垛示教

（1）选择码垛程序

（2）输入堆栈初始数据

（3）示教堆上样式

（4）示教路径模式

5.码垛作业课题演示

如图4-1、4-2所示动作循环，在输送带P3出进行工件抓取，在托盘上
进行码垛。

用示教器编写程序，程序如下：

1：JPR[1]100%；移动至待命位置FINEP1

2：LBL[1]；标签1

3：JPR[2]100%；移动至待命位置FINEP2

4：WAITRI[12]=ON；等待抓料位有料

5：LPR[3]100mm/sec移动至抓料位FINE;P3

6：WAIT1.00(sec)；等待1S

7：RO[11]=ON；抓手闭合阀ON

8：WAITRI[11]=ON；等待抓手闭合开关ON

9：RO[11]=OFF；抓手闭合阀OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：JPAL_1[A_1]80%；移动至趋近点FINE

12：LPAL_1[BTM]100mm/sec移动至堆叠点FINE;

13：RO[10]=ON；抓手张开阀ON

14：WAITRI[10]=ON；等待抓手张开开关ON

15：RO[10]=OFF；抓手张开阀OFF

16：LPAL_1[R_1]100mm/sec移动至回退点FINE;

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMPLBL[1]；跳转至标签1

6.注意事项

（1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。

（2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指

令存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示

教，该功能也不会正常工作，应与注意。

（4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指
令、码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使

用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）