智能小车电路及其详解.pdf

该电路由复位电路、时钟电路、边缘检测电路、障碍物检测电路、电机驱动电路、中断电路
构成
一、复位电路

复位电路Vcc给瞬间电压时电容相当于短路，复位端为高电平有效信号，单片机
复位，当电路达到稳定时，电荷通过电阻R2与大地相连，复位端恢复低电平，
又可以正常工作。

二、时钟电路

晶振电路由10M石英晶振和C7C8组成可产生固定频率的方波

三、边缘检测电路

边缘检测电路设四路光电开关，用4.7K电阻和0.1uF电容组成积分电路对来自
光电开关的信号进行滤波得到稳定的电平送给单片机，来控制机器人在台上动
作。

四、障碍物检测电路

障碍物检测电路设八路光电开关，用4.7K电阻和0.1uF电容组成积分电路滤波，
前后各三，左右各一，当正前方检测到信号时直接发起攻击，当前方侧面检测到
信号，自主机器人将转一定角度发起攻击，当侧面检测到信号时，将会转一个大
角度发起攻击。

五、电机驱动电路

（1）HIP4081

Vcc为内部逻辑电路和MOS管上臂和下臂驱动器的低压电源；Vss为H桥供电电
源，MOS管从这个电源端获得输出电流，该脚电压范围为Vcc0～+80V；Vo1为
半桥的输出脚1，当PWM输入ALI为高，BLI为低时，该脚输出为Vs；Vo2为半
桥的输出脚2，当PWM输入ALI为低，BLI为高时，该脚输出为Vs；SENSE为2
个半桥下臂的共同联接点，可连接一个到Vs地的检测电阻以检测电流，该脚也
可以直接连到Vs的地。GND为输入逻辑和Vcc的地；PWM输入为用于输入与TTL
兼容的PWM信号，占空比在0%～100%之间；DIS为用于关断4个MOS管，该脚为
1时为关断，为0时使能。
（2）H桥

要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图4.13所示，
当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后
再经Q4回到电源负极。当另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右
至左流过电机。

六、中断电路

边缘检测采用7425（或非门）将四路光电开关连接到P3.2中断，障碍物检
测采用CD4068（8路与门）将八路光电开关连接到P3.1中断中。