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第4章自动换刀装置4.1ATC刀具自动换刀装置4.1ATC刀具自动换刀装置4.1ATC刀具自动换刀装置4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.2刀库4.3机械手4.3机械手4.3机械手4.3机械手4.3机械手4.3机械手4.3机械手4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.4自动换刀装置4.5刀库自动换发过程与换刀实例4.5刀库自动换发过程与换刀实例4.5刀库自动换发过程与换刀实例4.5刀库自动换发过程与换刀实例图4-6鼓(盘)式刀库图4-7链式刀库图4-9圈盘式刀库的结构图4-10方形链式刀库示意图图4-12刀库转位机构图4-14机械手的形式图4-14机械手的形式图4-14机械手的形式图4-16双臂单爪交叉机械手图4-17斜450的机械手图4-18钳形机械手手爪图4-19刀库夹爪图4-20机械手结构原理图图4-21机械手的驱动机构图4-22机械手臂和手爪结构图图4-23LD4B型刀架的外形尺寸图4-24刀架的工作顺序图4-26数控机床六角回转刀架图4-27回转刀架图4-28电动机传动的转塔刀架图4-29液压驱动转塔刀架图4-30动力转塔刀架图4-32转塔式自动换刀装置图4-331800回转式换刀装置图4-34回转插入式换刀装置图4-35二轴转动式换刀装置图4-36XH754型卧式加工中心换刀过程图4-14机械手的形式图4-15机械手臂和手爪的结构图4-37机械手换刀的工作过程图4-38VMC-15加工中心刀库结构