Robot 在自动机中的多工位应用 (2).doc

Robot在自动机中的多工位应用
富士康科技集团AP-ATM李辉
摘要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将阐述应用一台6轴Robot在自动机中完成多任务位的工作，首先，本文将说明Robot在自动机中的位置布局即Layout,搭建Robot的运动平台；在此基础上，阐述Robot在各工位间如何作业，另外，再说明一下Robot应用中的难点1.载具的设计2.夹爪的设计3.各工位的配合。Robot在自动机中的应用可以灵活切换，可以适用系列料号。
关键词：Robot载具夹爪自动化
1、机器人的简述:

图1-1机器人的一般组成
1.1.机器人的构成：1）机构部分：ROBOT主体，
2）控制部分：控制器、示教板，
3）软件部分：程序，
4）外围设备：自动机各工位
1.2.机器人的用途：可用于焊接、搬运、涂胶、喷漆、装配、切割，测量等.
1.3.机器人的主要参数：1）手部负重2）运动轴数3）运动范围4）安装方式5）最大运动速度6）重复定位精度
1.4.ROBOT的种类及特点
1.4.1.ROBOT的种类
1).单轴机械手：单轴机械手是由本体，滑轨，滚珠丝杆或同步带，AC伺服马达组成的高精度定位装置。是只能完成1个动作的可在这个运动范围内进行位置、时间、速度控制的装置.
2).直交轴机械手：是能完成2个以上不同方向的动作，具有相互协调动作的能力。
3).4轴机械手
4).6轴本文论述即是6轴机械手的应用。
1.4.2特点
a.机器人具有体积小、重量轻、灵活、高速、高精度的特点。可以用在几乎所有人手能做的任何地方，就是在化学，高温，电气、危险等环境中也可以稳定地进行作业。
b.在实际应用中具有可在轨道上移动，可带视觉系统进行跟踪抓取作业。
c.加减速可自动根据负荷进行调整，简支弯曲可以自动补正。
d.仿真器可仿真动作以便于设计审查。
e.程序变换可实现快速换线。
f.冲撞仃止功能。
g.自动换刀功能。
1.5.安全操作规程：
1）示教和手动机器人
a.请不要戴着手套操作示教板和机器人
b.在点动操作机器人时要采用较低的速率以增加对机器人的控制机会
c.在按下示教板上的点动键之前要明确机器人的运动趋势。
d.要预先考虑好机器人的运动轨迹，并确认该路线不受干涉。
2).生产运行
a.在开机前，要知道机器人所要执行的全部任务.
b.须知道所有对机器人进行控制的开关、传感器的位置和状态。
c.须知道机器人控制器以及外围设备上的急停按钮，以便在遇到紧急状况时按这些按钮。
d.永远不要认为机器人不再动就是它的程序已经运行完成。因为这时可能在等待下一个信号的输入
1.6.机器人保养:
定期保养可以延长机器人的使用寿命，一般分为日常、三个月、六个月、一年、三年。Robot系统在保养当中需更换两种电池：更换控制器主板上的电池和Robot本体上的电池。另外是更换润滑油。
2.Robot在自动机中的多工位应用
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题,Robot走进工厂，有以下优势：1）导入ROBOT,提升设备开发能力,缩短开发周期；2）可长期重复使用,降低成本,提升获利；3）实现设备无人化操作,精简人力,逐步实现无人化工厂;Foxconn在导入Robot方面作处了不懈努力，在各大事业群均在推广Robot的应用，这与高阶主管的远见是分不开的;不仅如此，Foxconn在华南建立自己研发机械手基地，并向集团内部推出试运行foxbot，已初见成效，初具规模。
本文以作者在工作中的应用为例，VISTEON8WAYROBOT应用来阐述，VISTEON8WAY结构简单，系列产品多样，容易开发实现。

图2.1:VISTEON8WAY产品介绍

LAYOUT

图2.2:VISTEON8WAYROBOT应用LAYOUT

桌架长1.7米宽1.1米，配有MISUMI支撑脚杯和滑轮脚，稳固牢靠，增加机台的稳定性;桌面整体布局紧凑，Robot手臂走位科学合理，实现了Robot完成多任务位工作的设想。

作业流程说明(eq\o\ac(○,1)~~eq\o\ac(○,9)工位)

图2.3:作业流程示意图

1).HSG由人工摆放进载具,放入传送带,机构完成移位,定位.
2).ROBOT将1PCS载具夹取至端子插入平台,机构定位.
3).ROBOT到端子裁切机构夹取定长端子(4pin)
4).ROBOT将夹取的端子(4p